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原文传递一种水田播种农用机器人

专利名称：	一种水田播种农用机器人
摘要：	本实用新型公开了一种水田播种农用机器人，包括行走模块、提升机构和播种施肥模块，所述行走模块包括前底盘、后桥、控制器、驱动装置和转向装置，前底盘底部设有两个驱动前轮，后桥底部设有两个无动力后轮，前底盘和后桥通过竖直方向的折腰联接销相连，使得后桥可以相对于前底盘转动，两个驱动前轮通过驱动装置驱动运动，所述转向装置用于驱动两个驱动前轮转向；所述播种施肥模块包括施肥机构和播种机构，所述施肥机构或播种机构通过提升机构安装在后桥中部，通过转向装置使得驱动前轮转向，然后通过差速转向和折腰机构使得行走模块转向半径大大减小，将农用机器人适用范围扩大到广大丘陵地带，极大提高了农业机器化作业水平。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	湖北工业大学
发明人：	杨光友;倪博文;陈学海;郑拓
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201821922031.2
公开号：	CN209192086U
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张火春
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	430068 湖北省武汉市武昌区南湖李家墩1村1号
主权项：	1.一种水田播种农用机器人，包括行走模块、提升机构和播种施肥模块，其特征在于：所述行走模块包括前底盘、后桥、控制器、驱动装置和转向装置，所述前底盘底部设有两个驱动前轮，后桥底部设有两个无动力后轮，前底盘和后桥通过竖直方向的折腰联接销相连，使得后桥可以相对于前底盘转动，两个驱动前轮通过驱动装置驱动运动，所述转向装置用于驱动两个驱动前轮转向；所述播种施肥模块包括施肥机构和播种机构，所述施肥机构或播种机构通过提升机构安装在后桥中部。 2.如权利要求1所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述驱动装置包括两个驱动电机和用于供电的蓄电池组，两个驱动电机分别通过动力传动装置与相应的驱动前轮相连，通过控制器可以控制两个驱动电机的转速，从而实现差速转向，所述转向装置包括转向电机、方向机，转向电机通过方向机控制两个驱动前轮进行转向，然后通过两个驱动前轮的差速进一步减少转弯半径。 3.如权利要求2所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述前底盘上还设有无线通讯模块，通过遥控器和无线通讯模块可以与行走模块进行控制通讯。 4.如权利要求3所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述提升机构为平行四边形机构，具体包括提升机构固定座、提升座、工作部件安装座、上支架、下支架和电动推杆，所述提升机构固定座固定安装在后桥上，提升机构固定座、提升座、上支架和下支架通过销轴依次铰接相连组成平行四边形机构，所述电动推杆的本体铰接安装在提升机构固定座的上部，电动推杆的自由伸缩端通过连接杆与靠近提升座的下支架铰接相连，所述工作部件安装座固定安装在提升座上，工作部件安装座用于安装连接施肥机构或者播种机构。 5.如权利要求3所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述驱动前轮通过加高驱动臂安装在前底盘上，所述方向机包括转向耳板和转向拉杆，转向耳板安装在高驱动臂上，所述转向拉杆一端转向电机，另一端连接转向耳板，通过转向电机带动转向拉杆，转向拉杆拉动转向耳板，从而实现驱动前轮转向。 6.如权利要求5所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述加高驱动臂包括转向座、动力轴一、动力轴二、动力轴三、齿轮室和驱动臂套，所述齿轮室为中空结构，齿轮室固定安装在前底盘的车架上，驱动臂套顶部与齿轮室底部通过轴承相连，转向座通过轴承套装在齿轮室顶部，并与驱动臂套固定相连，驱动前轮安装在驱动臂套底部，动力轴一通过轴承安装在齿轮室内，动力轴二和动力轴三依次通过轴承安装在驱动臂套内，动力轴一的一端与设于车架上的驱动电机相连，另一端与动力轴二通过设于齿轮室内部的锥齿轮啮合相连，动力轴三顶部与动力轴二通过电子离合器相连，动力轴三底部通过齿轮啮合与驱动前轮动力传动相连，转向耳板固定安装在转向座上。 7.如权利要求6所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述驱动臂套内还设有套装在动力轴三上的霍尔测速传感器，通过霍尔测速传感器测得动力轴三转速，通过计算获得相应驱动前轮的转速。 8.如权利要求6所述一种水田播种农用机器人，其特征在于：所述动力轴一通过联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输出端相连，蜗轮蜗杆减速器的输入端与驱动电机相连。
所属类别：	实用新型