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原文传递一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法及其系统

专利名称：	一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法及其系统
摘要：	本发明公开了一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法及其系统，臂架在缓冲区外以第一角速度ω1变幅运动；臂架在缓冲区内以第二角速度ω变幅运动，其中所述第二角速度ω随着臂架进入缓冲区部分的进入量增大而逐渐减小，由于在缓冲区内的第二角速度ω是跟随缓冲区部分的进入量逐渐变化的，因此能在不增加成本的情况下实现工作栏的不同位置角速度控制，将工作栏的到位缓冲冲击降至最小、从而将变幅线速度控制在标准范围内，全行程的动作时间减小，大大提高工作效率、操作舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	湖南星邦重工有限公司
发明人：	刘国良;邹俊辉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201810081109.0
公开号：	CN110077998A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	梁嘉琦
分类号：	B66F11/04(2006.01);B;B66;B66F;B66F11
申请人地址：	410600 湖南省长沙市宁乡高新技术产业园区金洲大道东128号
主权项：	1.一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：臂架在缓冲区外以第一角速度ω1变幅运动；臂架在缓冲区内以第二角速度ω变幅运动，其中所述第二角速度ω随着臂架进入缓冲区部分的进入量增大而逐渐减小。 2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述第二角速度ω正比于缓冲系数K，所述缓冲系数K随着臂架进入缓冲区的进入量增大而逐渐减小。 3.根据权利要求2所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述缓冲区包括角度缓冲区，所述角度缓冲区包括角度缓冲区界限，臂架以第一角速度ω1进入或离开所述角度缓冲区界限，所述进入量为臂架在角度缓冲区中与角度缓冲区界限的夹角φ，第二角速度ω正比于缓冲系数K1，所述缓冲系数K1随着φ的增大逐渐减小。 4.根据权利要求3所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述角度缓冲区的夹角为θ，臂架在角度缓冲区中的第二角速度ω＝K1ω1，其中K1＝1－(1－R)＊φ/θ，R为可调缓冲目标系数，R∈(0，1]。 5.根据权利要求3所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述角度缓冲区设置于臂架上变幅路径的上部和/或下变幅路径的下部；包括设置于臂架下变幅路径下部的第一角度缓冲区和设置于臂架上变幅路径上部的第二角度缓冲区，所述第一角度缓冲区的夹角为α，第二角度缓冲区的夹角为β，臂架在角度缓冲区中的第二角速度ω＝K1ω1，当臂架在第一角度缓冲区中下变幅运动时，K1＝1－(1－R)＊φ/α，当臂架在第一角度缓冲区中上变幅运动时，K1＝1，当臂架在第二角度缓冲区中上变幅或下变幅运动时，K1＝1－(1－R)＊φ/β。 6.根据权利要求2至5任一所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述缓冲区包括伸长缓冲区，当臂架处于伸长缓冲区时，臂架以第二角速度ω变幅运动，当臂架伸缩的长度处于臂架伸长缓冲区外时，臂架以第一角速度ω1变幅运动，所述进入量为臂架进入伸长缓冲区部分的长度L，所述第二角速度ω正比于缓冲系数K2，所述缓冲系数K2随着L的增大逐渐减小。 7.根据权利要求6所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述伸长缓冲区的总长度为L’，臂架在伸长缓冲区的第二角速度ω＝K2ω1，其中， K2＝1－(1－R’)＊(L＊cosγ)/(L’＊cosγ)，R’为可调缓冲目标系数，R’∈(0，1]，γ为实际的臂架角度值。 8.根据权利要求2所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述缓冲区包括角度缓冲区和伸长缓冲区，当臂架处于角度缓冲区和/或伸长缓冲区内时，以第二角速度ω变幅运动，所述角度缓冲区包括角度缓冲区界限，臂架以第一角速度ω1进入或离开所述角度缓冲区界限，所述进入量包括臂架在角度缓冲区中与角度缓冲区界限的夹角φ和臂架进入伸长缓冲区部分的长度L，第二角速度ω正比于缓冲系数K1和缓冲系数K2，其中缓冲系数K1随着φ的增大逐渐减小，缓冲系数K2随着L的增大逐渐减小。 9.根据权利要求8所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述ω＝K1K2ω1，其中， K1＝1－(1－R)＊φ/θ，R为可调缓冲目标系数，R∈(0，1]，θ为角度缓冲区的夹角； K2＝1－(1－R’)＊(L＊cosγ)/(L’＊cosγ)，R’为可调缓冲目标系数，R’∈(0，1]，γ为实际的臂架角度值；所述角度缓冲区包括设置于臂架下变幅路径下部的第一角度缓冲区和设置于臂架上变幅路径上部的第二角度缓冲区，所述第一角度缓冲区的夹角为α，第二角度缓冲区的夹角为β；所述ω＝K1K2ω1，其中， K2＝1－(1－R’)＊(L＊cosγ)/(L’＊cosγ)，R’为可调缓冲目标系数，R’∈(0，1]，γ为实际的臂架角度值；当臂架在第一角度缓冲区中下变幅运动时，K1＝1－(1－R)＊φ/α，当臂架在第一角度缓冲区中上变幅运动时，K1＝1，当臂架在第二角度缓冲区中上变幅或下变幅运动时，K1＝1－(1－R)＊φ/β，R为可调缓冲目标系数，R∈(0，1]。 10.一种高空作业平台工作栏位置速度控制系统，其特征在于，包括：第一速度控制程序模块，用于控制臂架在缓冲区外以第一角速度ω1变幅运动；第二速度控制程序模块，用于控制臂架在缓冲区内以第二角速度ω变幅运动，其中所述第二角速度ω随着臂架进入缓冲区部分的进入量增大而逐渐减小。
所属类别：	发明专利