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单兵小型履带式无人车车辆控制系统设计与实现
| 论文题名： | 单兵小型履带式无人车车辆控制系统设计与实现 |
| 关键词： | 履带式无人车;车辆控制系统;通信协议;超声波测距 |
| 摘要： | 课题以无人车为背景，拟研制一套能够执行多项任务的单兵小型履带式无人车演示样机，该演示样机由车辆控制系统、作战功能系统、通信系统和指挥控制系统四个部分组成。本文是针对车辆控制系统进行研究和设计。 本文首先分析了无人车的运动控制模型，根据车辆控制系统的功能需求，给出了车辆控制系统的总体设计和控制方案，并制定了车辆控制系统与指挥控制系统之间的通信协议。其次对车辆控制系统的硬件电路构成作了分析：介绍了车辆控制系统中的GPS定位模块和所选用的惯性测量单元，并对两者传输的数据进行了采集和处理；在分析超声波测距基本原理的基础上，完成了超声波测距单元的软硬件设计。最后根据车辆控制系统的功能需求，结合其硬件驱动程序，完成了基于μC/OS-Ⅱ操作系统的车辆控制系统应用程序的设计。 在车辆控制系统硬件平台和软件完成的基础上，本文对部分硬件驱动程序、超声波测距单元、无人车基本运动方式和避障程序分别进行了调试，调试结果表明系统运行情况良好，达到了预期的效果。 |
| 作者： | 朱苏云 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 杜国平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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