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原文传递容器装填系统和容器装填方法

专利名称：	容器装填系统和容器装填方法
摘要：	容器装填系统具有：输送线，其连续输送多个食品制品；贮留区域，其贮留食品制品；移送机构，其将食品制品从输送线移送到贮留区域；机械手，其能够集中保持贮留在贮留区域的2个以上的食品制品；以及机器人，其使机械手移动而将2个以上的食品制品搬运到具有开口部的容器中。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社安川电机
发明人：	山下刚
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201780078367.7
公开号：	CN110088001A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	徐丹;邓毅
分类号：	B65B35/36(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	日本福冈县
主权项：	1.一种容器装填系统，该容器装填系统具有：输送线，其连续输送多个对象物；贮留区域，其贮留所述对象物；移送机构，其将所述对象物从所述输送线移送到所述贮留区域；机械手，其能够集中保持贮留在所述贮留区域的2个以上的对象物；以及搬运机构，其使所述机械手移动而将所述2个以上的对象物搬运到具有开口部的容器中。 2.根据权利要求1所述的容器装填系统，其中，所述贮留区域被设置成与所述输送线交叉。 3.根据权利要求1或2所述的容器装填系统，其中，该容器装填系统还具有：空容器线，其输送叠放多个空的容器而成的空容器组；以及容器取出机构，其从所述空容器组中逐个取出所述空的容器，以便利用所述搬运机构将所述对象物分别搬运到所述空容器组所包含的多个所述空的容器中。 4.根据权利要求3所述的容器装填系统，其中，所述空容器线构成为能够将载置有所述空容器组的台车一并进行输送。 5.根据权利要求3或4所述的容器装填系统，其中，该容器装填系统还具有装入容器线，该装入容器线对装入容器组进行输送，该装入容器组是将由所述搬运机构装入了所述对象物的容器叠放而成的，所述容器取出机构将所取出的所述空的容器配置在所述装入容器线上。 6.根据权利要求5所述的容器装填系统，其中，所述空容器线构成为能够将载置有所述空容器组的台车一并进行输送，所述装入容器线构成为能够将载置有所述装入容器组的台车一并进行输送，所述容器装填系统还具有台车移动机构，该台车移动机构使在所述空容器线上载置有所述空容器组的所述台车向所述装入容器线移动。 7.根据权利要求6所述的容器装填系统，其中，该容器装填系统还具有台车补充机构，该台车补充机构向所述装入容器线补充预先保管的所述台车。 8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的容器装填系统，其中，所述搬运机构构成为包括具有多关节臂的机器人，所述机器人在所述多关节臂的末端部安装有所述机械手。 9.根据权利要求8所述的容器装填系统，其中，该容器装填系统还具有控制器，该控制器构成为执行如下控制：控制所述机器人，使得在所述贮留区域上贮留有所述2个以上的对象物的状态下进行所述机械手对所述2个以上的对象物的保持；以及控制所述机器人，使得在进行了所述机械手对所述2个以上的对象物的保持后进行所述搬运。 10.根据权利要求9所述的容器装填系统，其中，所述控制器构成为以如下方式控制所述机器人：反复进行所述对象物向所述容器的搬运，向与最近的搬运部位不同的部位搬运所述对象物。 11.根据权利要求9或10所述的容器装填系统，其中，该容器装填系统还具有使所述贮留区域倾斜的倾斜机构，所述机械手是形成有用于投放所述对象物的开口部分的筒状部件，所述控制器构成为还执行如下控制：控制所述倾斜机构，使得在所述贮留区域上贮留有所述2个以上的对象物的状态下，所述贮留区域向所述机械手的配置有所述开口部分的方向倾斜。 12.根据权利要求9至11中的任意一项所述的容器装填系统，其中，所述对象物具有食品部分和包装该食品部分的包装部分，所述包装部分具有覆盖所述食品部分的部分和未覆盖所述食品部分的部分，所述机械手具有把持所述包装部分的把持部，所述控制器构成为以如下方式控制所述机器人：由所述把持部把持所述包装部分中的未覆盖所述食品部分的部分。 13.根据权利要求12所述的容器装填系统，其中，所述机械手具有包围所述包装部分的防护部，所述控制器构成为以如下方式控制所述机器人：由所述防护部包围所述包装部分中的覆盖所述食品部分的部分。 14.根据权利要求9至11中的任意一项所述的容器装填系统，其中，所述对象物具有食品部分和包装该食品部分的包装部分，所述包装部分具有覆盖所述食品部分的部分和未覆盖所述食品部分的部分，所述机械手具有吸附所述包装部分的吸附部，所述控制器构成为以如下方式控制所述机器人：由所述吸附部吸附所述包装部分中的覆盖所述食品部分的部分。 15.根据权利要求9至14中的任意一项所述的容器装填系统，其中，所述贮留区域具有第1区域和区域与该第1区域不同的第2区域，所述控制器构成为还执行如下控制：以交替反复进行第1控制和第2控制的方式控制所述移送机构，其中，该第1控制向所述第1区域连续移送所述2个以上的对象物，该第2控制向所述第2区域连续移送所述2个以上的对象物。 16.一种容器装填方法，包括：以连续输送多个对象物的方式控制输送线；以贮留所述对象物的方式控制贮留区域；以将所述对象物从所述输送线移送到所述贮留区域的方式控制移送机构；以及控制搬运机构，以使对贮留在所述贮留区域的2个以上的对象物进行把持的机械手移动，由此将所述2个以上的对象物搬运到具有开口部的容器中。
所属类别：	发明专利