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基于改进两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究
| 论文题名： | 基于改进两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究 |
| 关键词： | 自动导向小车;控制策略;多目标遗传算法;交通规划 |
| 摘要： | 随着自动导向小车（Automated Guided Vehicle，AGV）的广泛应用，如何实现AGV系统的优化调度成为自动化物料储运系统能否高效运行的关键问题。本文的研究目标就是实现AGV系统在任务触发下以最高的系统效率、最短时间无碰运行。 本文在研究了国内外相关文献资料的基础上，对传统两阶段控制理论进行改进，提出了基于改进的两阶段控制理论的AGVs控制调度策略。该控制策略包括离线生成路径表和在线交通控制两部分。先用遗传算法离线生成k条最优路径，存储在路径库中，当调度命令下达时，采用在线交通控制规则对其进行在线路径规划，若k条路径均不能满足条件，则用带约束的多目标遗传算法在线计算最优路径。 本文以电子地图为基础上，采用多目标带约束遗传算法进行离线k条最短路径寻找和在线有约束最优路径计算。在线交通控制阶段，采用交通规则进行在线交通规划，并采取速度调节的冲突解决模式解决各种冲突，实现了路径规划调度优化。 本文在理论研究的基础上，通过在eM-Plant系统中仿真以及实例实际验证证明，本文提出的路径规划和调度优化策略，大大增加了多AGV调度系统的柔性、效率和鲁棒性，提高了系统的效率，为AGVs在实际生产系统中应用提供了理论基础和技术依据。 最后，对本文所做的研究工作进行了简要的总结，并对进一步的研究提出了展望。 |
| 作者： | 王佳溶 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 楼佩煌 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京航空航天大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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