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原文传递一种胶片自动分拣码垛装置及方法

专利名称：	一种胶片自动分拣码垛装置及方法
摘要：	本发明公开一种胶片自动分拣码垛装置及方法，包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；控制系统、气动系统安装在膜框膜袋上料单元的膜袋输送线外侧，从各控制各系统部分进行膜袋翻页、胶片抓取和自动分拣码垛；本发明采用膜袋储存框自动提升、膜袋自动吸取、搬运到膜袋输送，自动识别需要吸取输送膜袋的位置，保证膜袋吸取并搬运到准确位置；采用双工位胶片抓取机构、胶片抓取机构，交替抓取并输送胶片到已经翻好的膜袋上，提高工作效率，从源头上控制产品质量,实现流水线的自动化,工作强度小、人力成本低、不易造成工伤事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛力汇科技有限公司
发明人：	武伟;李广高;孙明燕;刘连庆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910448537.7
公开号：	CN110104428A
代理机构：	北京金硕果知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	于本会
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	266042 山东省青岛市市北区郑州路43号1310室
主权项：	1.一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；具体包括膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)、托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)、压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)、控制系统(22)、气动系统(23)；所述膜框膜袋上料单元包括膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)；用于将膜袋储存、膜袋储存框(1)输送、提升，将一摞膜袋吸取、搬运至膜袋输送线a(6)，后输送至膜袋输送线b(7)上；所述胶片上料单元包括胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)；用于将胶片储存、交替抓取到已有膜袋的胶片装载皮带机(21)上；所述翻页堆栈单元包括膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)，用于将膜袋输送线b(7)上的膜袋翻页到胶片装载皮带机(21)上；胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)用于将胶片交替抓取到已经翻页的膜袋上；所述托盘输送单元包括胶片码垛模块、托盘库模块，膜袋胶片产品输送、压实单元模块，产品完成模块；所述托盘库模块包括托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)，用于储存托盘、根据需要释放一个托盘，到托盘库输送机a(14)，输送托盘到托盘库输送机b(15)上；所述膜袋胶片产品输送、压实单元模块包括压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)；用于将膜袋胶片产品抓取输送到托盘库输送机b(15)上，待一组五摞产品完成堆砌，压铁抓取机械手(18)抓取压铁压实；所述产品完成模块包括托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)，用于将托盘库输送机b(15)的膜袋胶片产品输送到托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)上缓存，完成整套工艺流程，等待下一工序，叉车叉走。 2.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜袋储存框(1)安装在膜框输送线(2)上方，所述膜框提升装置(3)安装在膜袋储存框(1)两侧，并且能够上下移动，提升膜框至合适位置，所述膜袋吸盘抓手(4)安装在膜袋储存框(1)上方；所述膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、胶片输送机b(10)、胶片输送机a(9)从前到后依次排布，其中膜袋输送线b(7)底部带有自动提升装置，所述膜杆行走搬运机构(5)安装在膜袋输送线a(6)上方，并且能够在膜袋吸盘抓手(4)和膜袋输送线a(6)之间移动；所述膜袋翻页机构(8)安装在膜袋输送线a(6)外侧，并且能够前后移动；所述胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)安装在胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)上方，并且能够交替前后运动；所述膜袋输送线b(7)和胶片装载皮带机(21)底部均装有伺服驱动自动提升装置；所述膜杆行走搬运机构(5)、膜袋翻页机构(8)底部均安装输送导轨，所述胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)侧面安装有导轨；所述膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、压铁抓取机械手(18)、胶片成品抓取机械手(20)均通过伺服电机驱动；膜袋吸盘抓手(4)、膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)、压铁抓取机械手(18)均安装有抓取胶片或压铁的吸盘；所述膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)、托盘库(13)均通过气缸驱动。 3.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)通过减速电机驱动。 4.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)从后到前依次排布；所述压铁抓取机械手(18)、胶片成品抓取机械手(20)侧顶部安装有导轨；所述胶片装载皮带机(21)安装在膜袋输送线b(7)和胶片输送机b(10)之间，并且底部带有自动提升装置，所述胶片成品抓取机械手(20)安装在托盘库输送机a(14)和胶片装载皮带机(21)上方，并且能够左右移动；所述压铁滚杠线(19)安装在托盘库(13)输送机外侧，所述压铁抓取机械手(18)安装在压铁滚杠线(19)和托盘库输送机a(14)的上方，并且能够左右移动，所述控制系统(22)、气动系统(23)安装在膜袋输送线b(7)外侧。 5.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜袋储存框(1)、膜框提升装置(3)、膜袋翻页机构(8)分别与信号处理系统电连接。 6.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)、托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)、压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)分别与控制系统(22)电连接；所述信号处理系统与所述控制系统(22)电连接。 7.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述光电开关设置在胶片装载皮带机(20)上，光电开关检测到膜袋输送线b(7)有一摞膜袋后，通过下游反馈信息，将膜袋输送到位，同时膜皮带升降伺服升到位置；胶片装载皮带机(21)光电检测有料信号反馈，设好装载皮带变频，翻页升降气缸和吸附气缸协调动作吸附膜袋，同时翻页行走伺服动作，往复输送膜袋到胶片装载皮带机(21)上；胶片输送机构包括胶片输送机a(9)和胶片输送机b(10)。 8.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜框膜袋上料单元中，将膜袋装入膜袋储存框(1)内，获取所需膜袋有料检测信号，并将信号传送至控制系统(22)，所述控制系统(22)控制膜框输送线输送至膜框提升装置(3)；所述膜框提升装置(3)提升膜框至膜袋吸盘抓手(4)位置，所述膜袋吸盘抓手(4)抓起膜袋；所述膜框提升装置(3)通过伺服电机驱动，所述膜袋吸盘抓手(4)通过气缸和吸盘驱动。 9.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：吸盘抓手自动抓取一摞膜袋至高位，膜杆行走搬运机构(5)将膜袋搬运至膜输送线(1)后放下，待膜输送线(1)空后重复上述动作搬运下一摞膜袋，所述膜杆行走搬运机构(5)和膜袋输送a(6)通过伺服电机驱动；所述膜杆行走搬运机构(5)垂直方向释放膜袋通过气缸驱动；所述膜杆行走搬运机构(5)水平方向释放膜袋通过伺服电机驱动；系统检测到膜袋输送线b(7)有膜袋、同时胶片输送机构有胶片后，首先膜袋翻页机构(8)会周期性的吸取搬运单张膜片实现膜片翻页，所述翻页机构通过吸盘控制，运输机构通过伺服电机驱动；两个胶片抓取机构会轮流从胶片输送线(2)上吸取胶片搬运至翻好的膜片上，如此往复直至一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片输送通过伺服电机驱动，胶片抓取通过吸盘控制；所述翻页堆栈单元中一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片装载皮带机(21)将其运输至码垛机械手上，胶片装载皮带机(21)工位空闲后重复膜片和胶片的翻页堆栈生产流程，胶片装载皮带机(21)通过伺服电机驱动，实现皮带机升降和输送；所述胶片码垛模块的龙门码垛机部分，胶片成品抓取机械手(20)依次将抓取的堆栈好的膜片和胶片码垛至托盘上，待托盘满后，压铁机械手抓取压铁压实PE膜片和胶片，等待命令，输送到托盘堆栈输送机(16)上；压铁抓取机械手(18)X轴和Z轴移动通过伺服电机驱动，抓取压铁通过吸盘抓取；胶片成品抓取机械手(20)X轴、Y轴和Z轴移动和转向通过伺服电机驱动，叉取产品通过气缸驱动。 10.一种胶片自动分拣方法，在胶片自动分拣码垛装置中实现，其特征在于，包括以下步骤： S1、膜袋储存框(1)检测有料信号，膜框输送线(2)输送至膜框提升装置(3)，膜袋吸盘抓手(4)吸取一摞膜袋，膜杆行走搬运机构(5)搬运膜袋至膜袋输送线a(6)上缓存，后输送到膜袋输送线b(7)上； S2、所述控制系统(22)向膜袋翻页机构(8)传输信号，并控制翻页机构的翻页速度；所述胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)反馈有料信号；所述控制系统(22)向胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)传输信号，并控制胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构a(12)抓取运输胶片的速度和交替进行的频率，完成(1)套膜袋翻页和胶片覆膜的完整工序； S3、所述托盘库(13)反馈有料信号，所述控制系统(22)向托盘库(13)传输信号，并控制托盘库(13)释放一个需用托盘；所述托盘库输送机a(14)接收托盘，同时反馈有料信号，所述控制系统(22)向托盘库输送机a(14)传输信号，所述托盘库输送机a(14)输送托盘到托盘库输送机b(15)上；所述托盘库输送机b(15)反馈有料信号，控制系统(22)向胶片成品抓取机械手(20)传输信号，胶片成品抓取机械手(20)抓取膜袋胶片产品放置到托盘库输送机b(15)的托盘上，一个托盘库(13)共需放置三组膜袋胶片产品，一组共五摞膜袋胶片产品，合计十五摞膜袋胶片产品； S4、所述托盘库输送机b(15)反馈托盘上有料信号，所述控制系统(22)向压铁抓取机械手(18)传输信号，所述压铁抓取机械手(18)由压铁滚杠线(19)上抓取15～20kg的压铁到托盘库输送机b(15)的膜袋胶片产品上，压实住膜袋胶片产品； S5、所述托盘库输送机b(15)反馈托盘上的物料配压铁压实结束，反馈信号给控制系统(22)，所述控制系统(22)向托盘库输送机b(15)传输信号，输送压实后的膜袋胶片产品到托盘堆栈缓存输送机(17)上缓存处理，声光报警灯反馈有料信号，提示下一工序-叉车将有料托盘取走。
所属类别：	发明专利