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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
摘要：	提供能够更顺利地使本车辆通过交叉路口的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：识别部(130)，识别本车辆的周边状况；驾驶控制部(140，160)，基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	梅田弹;户田明祐;上田雄悟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910071593.3
公开号：	CN110103962A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘国超
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来控制所述本车辆的加减速及转向，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部在更早的时机使所述本车辆开始向所述前行车辆的追随。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，与所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时相比，所述驾驶控制部缩短所述前行车辆与所述本车辆的车间距离地使所述本车辆进行向所述前行车辆的追随。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，至少到所述中央隔离带的端部之前所述驾驶控制部使所述本车辆持续追随所述前行车辆。 5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上不存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，在所述前行车辆的转弯开始地点与所述本车辆用于在所述交叉路口向预定的方向通过的预想路径中的转弯开始地点不一致的情况下，不使所述本车辆追随所述前行车辆。 6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在所述前行车辆的转弯角度与所述预想路径中的转弯角度不一致的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆追随所述前行车辆。 7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备推定所述前行车辆的与行进方向相关的意图的推定部，在所述前行车辆处于用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上的情况下，所述推定部推定为所述前行车辆存在向所述预定的方向的行进意图。 8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在设置于所述交叉路口内且用于向与所述预定的方向相同的方向行进的专用行车道上存在所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部确定为使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。 9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度超过了规定角度的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。 10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带的状态下、使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口时，在所述前行车辆的转弯角度偏离了规定角度范围的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆追随所述前行车辆。 11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在进入路径上存在中央隔离带时，所述驾驶控制部使所述本车辆追随在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆而通过所述交叉路口，其中，所述进入路径是向所述本车辆行驶的道路的道路外区域前往的跨过相向车道的路径。 12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在不追随所述前行车辆的情况下，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别的识别结果来进行用于通过所述交叉路口的行驶控制。 13.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；以及在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。 14.一种存储介质，其中，所述存储介质存储有程序，该程序用于使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的加减速及转向；以及在所述本车辆通过交叉路口的情况下，在所述本车辆行进的预定的方向为跨过相向车辆的前进道路而通过所述交叉路口的方向且在所述本车辆行驶的道路上存在中央隔离带时，通过进行与在所述本车辆的前方行驶且被推定出向所述预定的方向的行进意图的前行车辆的行为相应的行驶控制，来使所述本车辆追随所述前行车辆而通过所述交叉路口。
所属类别：	发明专利