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原文传递具有竖直定向的铰接臂运动的机器人

专利名称：	具有竖直定向的铰接臂运动的机器人
摘要：	一种提供θ运动、R运动和Z运动的机器人结构包括平台。可旋转的基部安装到所述平台并适于围绕所述平台以θ旋转。Z塔附接到所述可旋转的基部，其中，所述Z塔与所述可旋转的基部一起旋转。竖直驱动器配置在所述Z塔内。驱动机构适于与所述竖直驱动器集成，用于沿Z轴线沿Z塔线性移动。包括至少两个连杆的臂可旋转地附接到所述驱动机构，并且还适于沿着R轴线和Z轴线在对应的竖直平面中进行z铰接。夹具适于附接到位于所述臂的远端的枢轴并且可枢转地安装，以相对于所述远端旋转，所述夹具适于与对应的物体连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	金宝电子印第安纳公司
发明人：	A.C.博诺拉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910110186.9
公开号：	CN110116898A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	任霄;傅永霄
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	美国印第安纳州
主权项：	1.一种提供θ运动、R运动和Z运动的机器人结构，包括：平台; 可旋转的基部，所述可旋转的基部安装到所述平台并适于围绕所述平台以θ旋转; 附接到所述可旋转的基部的Z塔，其中，所述Z塔与所述可旋转的基部一起旋转; 配置在所述Z塔内的竖直驱动器; 驱动机构，所述驱动机构适于与所述竖直驱动器集成，用于沿Z轴线沿所述Z塔线性移动; 包括至少两个连杆的臂，其中，所述臂可旋转地附接到所述驱动机构，并且还适于沿着R轴线和Z轴线在对应的竖直平面中进行z铰接；和夹具，所述夹具适于附接到位于所述臂的远端的枢轴并且可枢转地安装，以相对于所述远端旋转，所述夹具适于与对应的物体连接。 2.根据权利要求1所述的机器人结构，其中，所述臂包括第一连杆和第二连杆，其中，所述第一连杆在可旋转的肩关节处附接到所述驱动机构，所述可旋转的肩关节构造成使所述第一连杆相对于所述驱动机构在对应的竖直平面中相对移动，并且其中，连接所述第一连杆和所述第二连杆的可旋转的臂关节允许所述第一连杆和所述第二连杆在对应的竖直平面中的相对移动。 3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述第一连杆在所述可旋转的肩关节和所述可旋转的臂关节之间的第一长度比所述第二连杆的第二长度更短，以增加所述臂在竖直方向上的刚度。 4.根据权利要求2所述的机器人，其中，在所述第一连杆或所述第二连杆的包括高度尺寸和宽度尺寸的横截面中，所述高度尺寸大于所述宽度尺寸，以增加负载支承方向上的刚度。 5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述竖直驱动器包括球滑动组件。 6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述夹具包括端部效应器，所述端部效应器适于保持待测试的装置（DUT）。 7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述夹具适于与容器连接，所述容器具有适于保持一个或更多个物体的接收区域。 8.根据权利要求1所述的机器人，进一步包括：通用接口，所述通用接口在第一端部处适于连接到位于所述臂的远端处的枢轴，其中，所述通用接口的第二端部适于可释放地附接到一个或更多个夹具，每个夹具唯一地适于与对应的物体连接。 9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述驱动机构包括齿轮箱。 10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述夹具包括主动装置或被动装置。 11.一种提供θ运动、R运动和Z运动的机器人结构，包括：平台; 可旋转的基部，所述可旋转的基部安装到所述平台并适于围绕所述平台以θ旋转; 附接到所述可旋转的基部的Z塔，其中，所述Z塔与所述可旋转的基部一起旋转; 配置在所述Z塔内的竖直驱动器; 驱动机构，所述驱动机构适于与所述竖直驱动器集成，用于沿Z轴线沿所述Z塔线性移动; 双臂结构，所述双臂结构联接到所述驱动机构并且包括第一臂和第二臂，其中，每个臂包括至少两个连杆，其中，每个臂可旋转地附接到所述驱动机构并且还适于沿着R轴线和Z轴线在对应的竖直平面中进行z铰接; 第一夹具，所述第一夹具适于附接到所述第一臂的第一枢轴，所述第一枢轴位于所述第一臂的远端，其中，所述第一夹具可枢转地安装，以相对于所述第一臂的远端旋转，所述第一夹具适于与第一对应物体连接;和第二夹具，所述第二夹具适于附接到所述第二臂的第二枢轴，所述第二枢轴位于所述第二臂的远端，其中，所述第二夹具可枢转地安装，以相对于所述第二臂的远端旋转，所述第二夹具适于与第二对应物体连接。 12.根据权利要求11所述的机器人结构，其中，所述第一臂和所述第二臂中的每个包括第一连杆和第二连杆，其中，所述第一连杆在可旋转的肩关节处附接到所述驱动机构，所述可旋转的肩关节构造成使所述第一连杆相对于所述驱动机构在对应的竖直平面中相对移动，并且其中，连接所述第一连杆和所述第二连杆的可旋转的臂关节允许所述第一连杆和所述第二连杆在对应的竖直平面中的相对移动。 13.根据权利要求12所述的机器人，其中，所述第一连杆在所述可旋转的肩关节和所述可旋转的臂关节之间的第一长度比所述第二连杆的第二长度更短，以增加所述臂在竖直方向上的刚度。 14.根据权利要求12所述的机器人，其中，在所述第一连杆或所述第二连杆的包括高度尺寸和宽度尺寸的横截面中，所述高度尺寸大于所述宽度尺寸，以增加负载支承方向上的刚度。 15.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述第一夹具或所述第二夹具包括适于保持薄片的端部效应器。 16.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述第一夹具或所述第二夹具适于与容器连接，所述容器具有适于保持一个或更多个物体的接收区域。 17.根据权利要求11所述的机器人结构，其中，所述第一臂的所述第一夹具位于与所述第二臂的所述第二夹具相同的竖直平面中。 18.根据权利要求11所述的机器人结构，其中，所述第一臂和所述第二臂中的每个包括：通用接口，所述通用接口在第一端部处适于连接到位于所述第一臂或所述第二臂的远端处的枢轴，其中，所述通用接口的第二端部适于可释放地附接到一个或更多个夹具，每个夹具唯一地适于与对应的物体连接。 19.根据权利要求11所述的机器人结构，其中，所述第一臂附接到所述驱动机构的第一侧; 其中，所述第二臂附接到所述驱动机构的第二侧。 20.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述驱动机构包括齿轮箱。 21.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述夹具包括主动装置或被动装置。 22.一种提供θ运动、R运动和Z运动的机器人结构，包括：平台; 可旋转的基部，所述可旋转的基部安装到所述平台并适于围绕所述平台以θ旋转; 附接到所述可旋转的基部的Z塔，其中，所述Z塔与所述可旋转的基部一起旋转; 配置在所述Z塔内的竖直驱动器; 驱动机构，所述驱动机构适于与所述竖直驱动器集成，用于沿Z轴线沿所述Z塔线性移动; 包括第一连杆和第二连杆的臂，其中，所述臂可旋转地附接到所述驱动机构，并且还适于沿着R轴线和Z轴线在对应的竖直平面中进行z铰接；和通用接口，所述通用接口在第一端部处适于连接到位于所述臂的远端处的枢轴，其中，所述通用接口的第二端部适于可释放地附接到一个或更多个夹具，每个夹具唯一地适于与对应的物体连接，其中，每个夹具可枢转地安装，以相对于所述远端旋转，其中，每个夹具适于与对应物体连接，其中，所述第一连杆在可旋转的肩关节处附接到所述驱动机构，所述可旋转的肩关节构造成使所述第一连杆相对于所述驱动机构在对应的竖直平面中相对移动，其中，连接所述第一连杆和所述第二连杆的可旋转的臂关节允许所述第一连杆和所述第二连杆在对应的竖直平面中的相对竖直移动。 23.根据权利要求22所述的机器人，其中，所述第一连杆在所述可旋转的肩关节和所述可旋转的臂关节之间的第一长度比所述第二连杆的第二长度更短，以增加所述臂在竖直方向上的刚度。 24. 根据权利要求22所述的机器人，其中，在所述第一连杆或所述第二连杆的包括高度尺寸和宽度尺寸的横截面中，所述高度尺寸大于所述宽度尺寸，以增加负载支承方向上的刚度。 25.根据权利要求22所述的机器人，其中，第一夹具包括适于保持薄片的端部效应器;和其中，第二夹具适于与容器连接，所述容器具有适于保持一个或更多个物体的接收区域。
所属类别：	发明专利