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多传感器信息融合在车载组合导航系统中的应用研究
| 论文题名： | 多传感器信息融合在车载组合导航系统中的应用研究 |
| 关键词： | 信息融合;卡尔曼滤波;联邦滤波;组合导航;导航系统;车载系统;模糊规则库 |
| 摘要： | 本文针对车载组合导航系统的工作环境和应用要求，以车载GPS/DR组合导航系统为应用对象，设计了联合卡尔曼滤波器，并完成了相应的仿真实验，基本达到了系统设计要求。本文还提出了一种模糊卡尔曼滤波算法，并通过实验验证了该算法的有效性和可行性。 本文首先研究了车载组合导航系统中常用的信息融合技术一卡尔曼滤波技术；然后，设计了车载GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器，建立了系统的联合卡尔曼滤波模型，进行了仿真试验分析，结果表明，该联合滤波器计算简单，实时性好，容错性强，精度也能满足车载系统要求；最后，本文提出了一种模糊卡尔曼滤波算法，设计了一种模糊规则库，仿真实验证明，该算法通过在线调整量测噪声的方差阵，能抑制造成滤波器发散的因素，有利于提高系统的抗干扰性、鲁棒性，能够适应噪声环境的变化，这种滤波结构非常适用于噪声不确定的环境。 |
| 作者： | 贺娅莉 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 杨晓慧 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长春理工大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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