详情

原文传递电动助力转向装置

专利名称：	电动助力转向装置
摘要：	本发明提供一种电动助力转向装置，其在转向盘回正控制中，通过在计算目标转向角速度的时候，只使用驾驶员的转向意图或车辆运动特性，从而具备了“符合驾驶员的意图”的转向盘回正控制的功能。本发明的电动助力转向装置具备转向盘回正控制单元，该转向盘回正控制单元根据转向扭矩、电流指令值、车速以及转向角来运算出“用于转向盘回正”的目标转向角速度，基于转向角速度与目标转向角速度之间的偏差来运算出转向盘回正控制电流，并且，在目标转向角速度的运算路径中插入“用来衰减等于或大于转向输入或者等于或大于车辆运动特性的频率成分”的滤波器；本发明的电动助力转向装置根据转向盘回正控制电流来对电流指令值进行补正后，驱动电动机。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日本精工株式会社
发明人：	下川边聪;北爪徹也
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201780081514.6
公开号：	CN110139793A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	欧阳琴;邓毅
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩来运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备转向盘回正控制单元，所述转向盘回正控制单元根据所述转向扭矩、所述电流指令值、车速以及转向角来运算出“用于转向盘回正”的目标转向角速度，基于转向角速度与所述目标转向角速度之间的偏差来运算出转向盘回正控制电流，并且，在所述目标转向角速度的运算路径中插入“用来衰减等于或大于转向输入或者等于或大于基于所述转向输入的车辆运动特性的频率成分”的滤波器，所述电动助力转向装置根据所述转向盘回正控制电流来对所述电流指令值进行补正后，驱动所述电动机。 2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述转向盘回正控制单元由目标回正速度运算单元、转向扭矩增益单元、粘度系数输出单元、车速增益单元、第1转向系统特性单元、所述滤波器、第2转向系统特性单元、转向盘回正控制增益计算单元以及转向盘回正控制电流运算单元来构成，所述目标回正速度运算单元基于所述转向角以及所述车速来运算出目标回正速度，所述转向扭矩增益单元基于所述转向扭矩来求得转向扭矩增益，所述粘度系数输出单元基于所述车速来求得所述转向系统的粘度系数C，所述车速增益单元基于所述车速来求得车速增益，所述第1转向系统特性单元基于“所述转向扭矩与辅助扭矩相加后得到的”加法值和所述粘度系数C，来求得第1目标速度值，还有，所述辅助扭矩是通过所述电流指令值与增益相乘来求得的，所述滤波器对所述第1目标速度值进行滤波器处理，所述第2转向系统特性单元输入“根据来自所述滤波器的第2目标速度值来对所述目标回正速度进行补正后获得的”第3目标速度值，基于所述粘度系数C以及所述转向系统的惯性力矩J来求得所述目标转向角速度，所述转向盘回正控制增益计算单元通过使所述车速增益以及所述转向扭矩增益与“所述目标转向角速度与所述转向角速度之间的偏差”相乘，来求得转向盘回正控制增益，所述转向盘回正控制电流运算单元针对所述转向盘回正控制增益进行比例控制运算、积分控制运算以及微分控制运算中的至少一个控制运算，通过所述车速增益以及所述转向扭矩增益来进行输出限制，以便求得所述转向盘回正控制电流。 3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述滤波器为低通滤波器(LPF)，并且，滤波器特性在10Hz时具有等于或大于3dB的衰减。
所属类别：	发明专利