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原文传递一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统

专利名称：	一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统
摘要：	本发明公开一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该方法包括：获取车轮爆胎情况；将爆胎车轮的驱动电机的电机转矩信号调节为零；获取当前的车速；判断当前的车速是否小于安全车速，如果否，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；根据第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；如果是，获取当前车辆参数；根据车辆参数和车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；根据第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。本发明可以提高分布式驱动电动汽车的控制精度和控制效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	王震坡;张雷;余文
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910342222.4
公开号：	CN110126808A
代理机构：	北京高沃律师事务所
代理人：	程华
分类号：	B60W10/08(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	100000 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，包括：获取分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况；将爆胎车轮对应的驱动电机的电机转矩信号调节为零；获取所述分布式驱动电动汽车当前的车速；判断所述当前的车速是否小于安全车速，得到第一判断结果；当所述第一判断结果表示当前的车速不小于安全车速时，根据所述车轮爆胎情况确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；所述第一电机转矩信号为设定的电制动转矩控制信号或与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩；根据所述第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；当所述第一判断结果表示当前的车速小于安全车速时，获取当前车辆参数；所述车辆参数包括车辆方向盘转角和实际车辆横摆角速度；根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；所述第二电机转矩信号为与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩或计算得到的转矩信号；根据所述第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。 2.根据权利要求1所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述获取分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，之前还包括：获取分布式驱动电动汽车的轮胎胎压数值；判断所述轮胎胎压数值是否在设定阈值范围内；所述设定阈值范围为一个大气压向数值左右两侧延伸的误差区间；如果是，确定所述轮胎胎压数值对应的车轮爆胎；如果否，确定所述轮胎胎压数值对应的车轮未爆胎。 3.根据权利要求1所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮爆胎情况确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号，具体包括：当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第一电机转矩信号；将设定的电制动转矩控制信号确定为其余未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎时，将设定的电制动转矩控制信号确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为异侧异轴双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第一电机转矩信号；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为三车轮爆胎或同侧双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号。 4.根据权利要求1所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应电机的第二电机转矩信号，具体包括：当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第二电机转矩信号；将计算得到的转矩信号确定为其余未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎或异侧异轴双车轮爆胎时，将计算得到的转矩信号确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为三车轮爆胎或同侧双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号。 5.根据权利要求1所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号，之前还包括：根据车辆设定车速和车辆实际车速确定车辆总转矩；所述车辆设定车速为设定的车辆爆胎状态下的行驶车速；根据车辆方向盘转角确定车辆前轮转角；根据所述车辆前轮转角和当前车辆的速度，基于二自由度模型确定车辆当前状态下的期望横摆角速度；根据实际车辆横摆角速度和所述期望横摆角速度，确定广义附加横摆力矩；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，利用公式计算得到转矩信号其中，λ1为左前车轮驱动电机的爆胎系数，λ2为右前车轮驱动电机的爆胎系数，λ3为左后车轮驱动电机的爆胎系数，λ4为右后车轮驱动电机的爆胎系数，爆胎车轮的驱动电机对应的爆胎系数取值为0，未爆胎车轮的驱动电机对应的爆胎系数取值为1；Bf为前轮距，Br为后轮距，R0为车轮滚动半径，T1为左前车轮驱动电机的转矩信号，T2为右前车轮驱动电机的转矩信号，T3为左后车轮驱动电机的转矩信号，T4为右后车轮驱动电机的转矩信号，Texp为车辆总转矩，ΔM为广义附加横摆力矩；当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎或异侧异轴双车轮爆胎时，利用公式计算得到转矩信号 6.根据权利要求1所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，之前还包括：当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎、同轴双车轮爆胎或异侧异轴双车轮爆胎时，获取油门踏板的开度；判断所述油门踏板的开度是否为零；如果是，返回获取分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况步骤；如果否，根据所述第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。 7.一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制系统，其特征在于，包括：车轮爆胎情况获取模块，用于获取分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况；电机转矩信号调节模块，用于将爆胎车轮对应的驱动电机的电机转矩信号调节为零；车速获取模块，用于获取所述分布式驱动电动汽车当前的车速；第一判断模块，用于判断所述当前的车速是否小于安全车速，得到第一判断结果；第一电机转矩信号确定模块，用于当所述第一判断结果表示当前的车速不小于安全车速时，根据所述车轮爆胎情况确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；所述第一电机转矩信号为设定的电制动转矩控制信号或与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩；转矩调节模块，用于根据所述第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；车辆参数获取模块，用于当所述第一判断结果表示当前的车速小于安全车速时，获取当前车辆参数；所述车辆参数包括车辆方向盘转角和实际车辆横摆角速度；第二电机转矩信号确定模块，用于根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；所述第二电机转矩信号为与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩或计算得到的转矩信号；所述转矩调节模块，还用于根据所述第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。 8.根据权利要求7所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制系统，其特征在于，所述第一电机转矩信号确定模块具体包括：第一确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第一电机转矩信号；将设定的电制动转矩控制信号确定为其余未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；第二确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎时，将设定的电制动转矩控制信号确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；第三确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为异侧异轴双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第一电机转矩信号；第四确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为三车轮爆胎或同侧双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号。 9.根据权利要求7所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制系统，其特征在于，所述第二电机转矩信号确定模块具体包括：第五确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为爆胎车轮同轴的驱动电机的第二电机转矩信号；将计算得到的转矩信号确定为其余未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；第六确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎或异侧异轴双车轮爆胎时，将计算得到的转矩信号确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；第七确定单元，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为三车轮爆胎或同侧双车轮爆胎时，将与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩确定为所有未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号。 10.根据权利要求7所述的爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制系统，其特征在于，还包括：车辆总转矩确定模块，用于在根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号之前，根据车辆设定车速和车辆实际车速确定车辆总转矩；所述车辆设定车速为设定的车辆爆胎状态下的行驶车速；车辆前轮转角确定模块，用于根据车辆方向盘转角确定车辆前轮转角；期望横摆角速度确定模块，用于根据所述车辆前轮转角和当前车辆的速度，基于二自由度模型确定车辆当前状态下的期望横摆角速度；广义附加横摆力矩确定模块，用于根据实际车辆横摆角速度和所述期望横摆角速度，确定广义附加横摆力矩；第一转矩信号计算模块，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为单车轮爆胎时，利用公式计算得到转矩信号其中，λ1为左前车轮驱动电机的爆胎系数，λ2为右前车轮驱动电机的爆胎系数，λ3为左后车轮驱动电机的爆胎系数，λ4为右后车轮驱动电机的爆胎系数，爆胎车轮的驱动电机对应的爆胎系数取值为0，未爆胎车轮的驱动电机对应的爆胎系数取值为1；Bf为前轮距，Br为后轮距，R0为车轮滚动半径，T1为左前车轮驱动电机的转矩信号，T2为右前车轮驱动电机的转矩信号，T3为左后车轮驱动电机的转矩信号，T4为右后车轮驱动电机的转矩信号，Texp为车辆总转矩，ΔM为广义附加横摆力矩；第二转矩信号计算模块，用于当所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况为同轴双车轮爆胎或异侧异轴双车轮爆胎时，利用公式计算得到转矩信号
所属类别：	发明专利