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原文传递通过人脸识别的泊车控制方法和系统

专利名称：	通过人脸识别的泊车控制方法和系统
摘要：	本发明提供了通过人脸识别的泊车控制方法和系统，包括：从当前时刻的视频图像信息中提取人脸在视频图像中的第一位置信息，第一位置信息为人脸与视频图像的中心构成的第一角度信息；根据当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息，得到目标对象相对车辆的第二位置信息，第二位置信息为目标对象相对车辆构成的第二角度信息；将第一角度信息与第二角度信息进行匹配；如果匹配成功，则根据第二角度信息驱动转向电机转动；将当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息与下一时刻的目标对象距离车辆的距离信息进行对比，得到变化距离；根据变化距离控制所述车辆前进或后退，可以通过对人脸的识别，车辆自动泊车到相应车位，从而提高泊车效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京长城华冠汽车技术开发有限公司
发明人：	韩冰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910391463.8
公开号：	CN110126819A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	邓超
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101300 北京市顺义区天竺空港工业区B区裕华路甲29号
主权项：	1.一种通过人脸识别的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集当前时刻的视频图像信息和所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息；从所述当前时刻的视频图像信息中提取人脸在所述视频图像中的第一位置信息，所述第一位置信息为所述人脸与所述视频图像的中心构成的第一角度信息；根据所述当前时刻的目标对象距离所述车辆的距离信息，得到所述目标对象相对所述车辆的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标对象相对所述车辆构成的第二角度信息；将所述第一角度信息与所述第二角度信息进行匹配；如果所述第一角度信息与所述第二角度信息匹配成功，则根据所述第二角度信息驱动转向电机转动；将所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息与下一时刻的目标对象距离车辆的距离信息进行对比，得到变化距离；根据所述变化距离控制所述车辆前进或后退。 2.根据权利要求1所述的通过人脸识别的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第二角度信息驱动转向电机转动，包括：从列表中查找与所述第二角度信息对应的第三角度信息；根据所述第三角度信息驱动转向电机转动；其中，所述第三角度信息为满足方向盘转角传感器采集条件的角度信息。 3.根据权利要求1所述的通过人脸识别的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述变化距离控制所述车辆前进或后退，包括：根据所述下一时刻的目标对象相对所述当前时刻的目标对象向前移动的距离，控制所述车辆后退；或者，根据所述下一时刻的目标对象相对所述当前时刻的目标对象向后移动的距离，控制所述车辆前进。 4.根据权利要求1所述的通过人脸识别的泊车控制方法，其特征在于，所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息是通过以下方式获取的：获取超声波发射到所述目标对象的第一时间；获取所述超声波从所述目标对象处返回的第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间，得到时间差；根据所述时间差和所述超声波的速度，得到所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息。 5.根据权利要求4所述的通过人脸识别的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述时间差和所述超声波的速度，得到所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息，包括：根据下式计算所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息：其中，L为所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息，V为所述超声波的速度，Δt为所述时间差。 6.一种通过人脸识别的泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括超声波雷达组、摄像头、雷达模块、识别模块和整车控制器，所述超声波雷达组包括多个超声波雷达；所述超声波雷达组、所述雷达模块和所述识别模块依次连接，所述识别模块分别与所述摄像头和所述整车控制器相连接；所述摄像头，用于采集当前时刻的视频图像信息；所述超声波雷达，用于采集所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息，并将所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息通过所述雷达模块发送给所述识别模块；所述识别模块，用于从所述当前时刻的视频图像信息中提取人脸在所述视频图像中的第一位置信息，所述第一位置信息为所述人脸与所述视频图像的中心构成的第一角度信息；根据所述当前时刻的目标对象距离所述车辆的距离信息，得到所述目标对象相对所述车辆的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标对象相对所述车辆构成的第二角度信息；将所述第一角度信息与所述第二角度信息进行匹配；如果所述第一角度信息与所述第二角度信息匹配成功，则将第二角度信息和所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息发送给所述整车控制器；所述整车控制器，用于根据所述第二角度信息驱动转向电机转动，以及将所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息与下一时刻的目标对象距离车辆的距离信息进行对比，得到变化距离；根据所述变化距离控制所述车辆前进或后退。 7.根据权利要求6所述的通过人脸识别的泊车控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于从列表中查找与所述第二角度信息对应的第三角度信息；根据所述第三角度信息驱动转向电机转动；其中，所述第三角度信息为满足方向盘转角传感器采集条件的角度信息。 8.根据权利要求6所述的通过人脸识别的泊车控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于根据所述下一时刻的目标对象相对所述当前时刻的目标对象向前移动的距离，控制所述车辆后退；或者，根据所述下一时刻的目标对象相对所述当前时刻的目标对象向后移动的距离，控制所述车辆前进。 9.根据权利要求6所述的通过人脸识别的泊车控制系统，其特征在于，所述系统还包括遥控开关和遥控接收器，所述遥控开关和所述遥控接收器相连接；所述遥控开关，用于在触动的情况下，生成遥控信号；所述遥控接收器，用于接收所述遥控开关发送的遥控信号，并将所述遥控信号发送给所述识别模块；所述识别模块，用于根据所述遥控信号启动所述系统，并且控制所述摄像头采集所述当前时刻的视频图像信息。 10.根据权利要求6所述的通过人脸识别的泊车控制系统，其特征在于，所述雷达模块，用于将所述当前时刻的目标对象距离车辆的距离信息以控制器局域网络CAN报文形式发送给所述识别模块。
所属类别：	发明专利