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原文传递一种智能仓储车的转向减速装置及转弯减速方法

专利名称：	一种智能仓储车的转向减速装置及转弯减速方法
摘要：	本发明公开了一种智能仓储车的转向减速装置及转弯减速方法，包括底座，底座底端安装有行驶驱动机构，底座的前后端安装有防撞装置和第一测距装置，底座的左右侧和底端分别均安装有第二测距装置和测轨距装置，底座的顶端安装有机械料斗，机械料斗中心通过升降旋转机构连接有装卸机械手，仓储小车在行驶时，开启第一测距装置，根据是否在轨道上行走情况开启测轨距装置或第二测距装置，仓储小车到达警醒距离的时候开始减速，仓储小车到达转弯距离时开始转弯，防撞装置能保证物料堆形状和仓储车质量的完整度，物料抓取范围广、效率高，刹车稳定且安全，不需设计程序即可判断弯道类型，能及时地控制仓储车减速、转弯和刹车，成本低。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人：	胡远梅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910392020.0
公开号：	CN110182511A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项：	1.一种智能仓储车的转向减速装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)底端安装有行驶驱动机构(2)，所述底座(1)的前端和后端均安装有防撞装置(3)和第一测距装置(4)，所述底座(1)的左侧和右侧均安装有两个第二测距装置(5)，所述底座(1)的底端安装有四个测轨距装置(6)，所述底座(1)的顶端安装有机械料斗(7)，所述机械料斗(7)中心通过升降旋转机构(8)连接有机械手安装座(71)，所述机械手安装座(71)上安装有装卸机械手(72)。 2.根据权利要求1所述的一种智能仓储车的转向减速装置，其特征在于：所述底座(1)的底端还安装有分别位于行驶驱动机构(2)前端和后端的前万向轮(21)和后万向轮(22)，所述行驶驱动机构(2)包括通过轴承安装在底座(1)底端的两个车轮轴(23)，两个车轮轴(23)的轴线在同一水平线上，且车轮轴(23)的一端伸出底座(1)外安装有车轮(24)，车轮轴(23)的另一端通过齿轮传动机构连接有直流电机(25)，车轮轴(23)的顶侧还设有辅助刹车机构(9)。 3.根据权利要求2所述的一种智能仓储车的转向减速装置，其特征在于：所述底座(1)底端设有下通杆槽(91)，所述辅助刹车机构(9)包括安装在下通杆槽(91)内的电动伸缩杆(92)，所述电动伸缩杆(92)底端通过滑轮座安装有滑轮(93)，所述滑轮(93)外侧安装有橡胶刹片(94)，所述橡胶刹片(94)位于车轮轴(23)的顶侧。 4.根据权利要求1所述的一种智能仓储车的转向减速装置，其特征在于：所述防撞装置(3)包括通过铰轴(31)安装在底座(1)前端的防撞板(32)，防撞板(32)的右端剖面形状呈倒置的“L”形，且防撞板(32)靠近底座(1)的一侧通过若干缓冲弹簧(33)与底座(1)前端面相连接。 5.根据权利要求1所述的一种智能仓储车的转向减速装置，其特征在于：所述第一测距装置(4)、第二测距装置(5)和测轨距装置(6)均采用微型激光测距仪，第一测距装置(4)、第二测距装置(5)和测轨距装置(6)均连接有单片机(61)，所述单片机(61)连接有控制器(62)，第一测距装置(4)发出的激光脉冲与底座(1)的前端面垂直，第二测距装置(5)平均分布在底座(1)的左侧和右侧，且其中两个第二激光测距装置(5)向前方射出与底座(1)左侧面平行的激光光束，另两个第二激光测距装置(5)向后方射出与底座(1)左侧面平行的激光光束，四个测轨距装置(6)平均分布在底座(1)的底面上，且测轨距装置(6)发射的激光光束与底座(1)底面平行。 6.根据权利要求1所述的一种智能仓储车的转向减速装置，其特征在于：所述升降旋转机构(8)包括通过筒状护套(81)固定在机械料斗(7)内部中心的竖直油缸(82)，所述竖直油缸(82)顶端连接有承力座(83)，所述承力座(83)内通过轴承安装有转轴杆(84)，所述转轴杆(84)顶端与机械手安装座(71)底端中心固定连接在一起，承力座(83)顶端通过平面轴承与机械手安装座(7)相连接，所述转轴杆(84)外侧安装有蜗轮(85)，所述蜗轮(85)啮合有蜗杆(86)，所述蜗杆(86)连接有微型电机(87)。 7.一种智能仓储车的转弯减速方法，其特征在于：仓储车的转弯减速包括如下步骤： S100、仓储小车在固定轨道上行驶时，第一测距装置和测轨距装置开启，第二测距装置关闭； S200、仓储小车在没有轨道的地面上行走时，第一测距装置和第二测距装置开启，关闭测轨距装置； S300、在第二测距装置或测轨距装置检测到前方障碍距离到达警醒距离的时候，仓储小车开始减速，当在第二测距装置或测轨距装置检测到前方障碍与仓储小车距离小于转弯距离时，仓储车开始执行转弯操作。 8.根据权利要求7所述的一种智能仓储车的转弯减速方法，其特征在于：所述仓储在轨道上转弯的步骤如下： S101、仓储车在轨道上向前行驶的过程中，位于底座前端的两个测轨距装置开启，激光测距仪不断地向前方发射激光脉冲，同时光电感应传感器接收激光，测距仪内部的处理器计算激光往返时间并根据光速和时间计算仓储车与弯轨之间的距离； S102、当测得弯轨与仓储车之间的距离大于4-5m时，仓储车在轨道上匀速行驶； S103、当测得弯轨与仓储车之间距离在2-4m内时，此时为警醒距离，测距仪向单片机发送信号，单片机向控制器发送控制命令使仓储车减速行驶； S104、当测得弯轨与仓储车之间的距离为1-2m的时候，此时为转弯距离，单片机向两个电机的控制器分别发送不同的控制信号，使一个车轮加速，另一个车轮减速，从而使仓储车在车轨上转弯。 9.根据权利要求8所述的一种智能仓储车的转弯减速方法，其特征在于：仓储车转弯包括左转弯和右转弯，左转弯和右转弯的判断方法和转弯步骤如下： S201、仓储车向前行驶时，测轨距装置向前方射出激光，探测前方弯轨距离，两个向前射出激光的测轨距装置分别位于仓储车前万向轮的左侧和右侧，另两个在仓储车反向行驶才启动的测轨距装置位于后万向轮的左侧和右侧，向前发射激光以测量弯轨与仓储车之间的距离时，由于左侧的测轨距装置与右侧的测轨距装置距离弯轨侧面距离不同，因此可根据两个测轨距装置测出的距离大小来判断是向左转弯还是向右转弯； S202、左侧的测轨距装置测得的前方障碍物距离大于右侧测轨距装置的前方障碍物距离时，说明前方轨道为左拐轨道，在仓储车进入转弯距离的时候，单片机通过发送两个不同控制信号使控制器控制左侧车轮减速，右侧车轮加速，从而使仓储车向左转弯； S203、左侧的测轨距装置测得的前方障碍物距离小于右侧测轨距装置的前方障碍物距离时，说明前方轨道为右拐轨道，在仓储车进入转弯距离的时候，单片机通过发送两个不同控制信号使控制器控制右侧车轮减速，左侧车轮加速，从而使仓储车向右转弯。 10.根据权利要求7所述的一种智能仓储车的转弯减速方法，其特征在于：还包括仓储车的自动刹车过程，自动刹车步骤如下： S301、仓储小车在行驶时，仓储小车前端的第一测距装置不断地测量前方障碍物距离，当测得障碍物与仓储车距离小于2-4m的时候，单片机向控制器发送控制命令使仓储车先减速； S302、当测得障碍物与仓储车距离小于或等于1m的时候，此时仓储小车到达刹车距离，单片机向控制器发送控制命令使直流电机制动，同时使电动伸缩杆伸长，橡胶刹片开始接触车轮轴阻挡轮轴旋转，从而使车轮轴的旋转惯性力逐渐下降直至停止旋转，达到刹车的目的。
所属类别：	发明专利