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原文传递一种基于气动柔性关节的无人机并联平台

专利名称：	一种基于气动柔性关节的无人机并联平台
摘要：	本发明公开了一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，包括上、下水平且同心设置的起落平台和接地板，于起落平台和接地板之间设有能够伸缩的支撑杆，以支撑杆为圆心环向均布的至少三个柔性关节，每一柔性关节包括板弹簧和固定于板弹簧两端的刚性连接件，两刚性连接件分别通过球铰接头与对应的起落平台和接地板连接，每一柔性关节还包括用于驱动板弹簧轴向变形、以使起落平台俯仰或横滚的驱动气缸，所述驱动气缸连接有调节其缸杆伸长量的控制系统。该并联平台能够根据无人机降落时的角度，调整平台俯仰或横滚角度，以使无人机平稳降落。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	河北省科学院应用数学研究所
发明人：	张英坤;程煜;郝存明;任亚恒;吴立龙;姚利彬;赵航
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910470631.2
公开号：	CN110127072A
代理机构：	石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	赵俊娇
分类号：	B64F1/00(2006.01);B;B64;B64F;B64F1
申请人地址：	050000 河北省石家庄市桥西区友谊南大街46号河北省科学院1号611
主权项：	1.一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，包括上、下水平且同心设置的起落平台(1)和接地板(2)，其特征在于：于起落平台(1)和接地板(2)之间设有支撑杆(4)，所述支撑杆(4)上的上端通过球铰接头(5)与起落平台(1)的中心位置连接，支撑杆(4)的下端与接地板(2)的中心位置固定，所述支撑杆(4)包括套接的滑杆(41)和滑套(42)，所述滑套(42)上于其轴心具有滑槽，所述滑杆(41)能够于滑槽内上下滑动，所述滑槽的底部设有处于压缩状态的弹簧体(43)；于起落平台(1)和接地板(2)之间设有柔性支撑机构，所述柔性支撑机构具有以支撑杆(4)为圆心环向均布的至少三个柔性关节(3)；每一柔性关节(3)包括板弹簧(31)和固定于板弹簧(31)两端的刚性连接件(32)，两刚性连接件(32)分别通过球铰接头(5)与对应的起落平台(1)和接地板(2)连接，每一柔性关节(3)还包括用于驱动板弹簧(31)轴向变形、以使起落平台(1)俯仰或横滚的驱动气缸(33)，所述驱动气缸(33)连接有调节其缸杆伸长量的控制系统；控制系统，包括控制回路和与驱动气缸(33)相连的气动回路，所述控制回路包括控制器、用于检测无人机降落时起落平台(1)姿态的姿态传感器、以及用于检测每一驱动气缸(33)位移量的位置传感器，所述控制器的信号输入端连接有姿态传感器和位置传感器，控制输出端连接气动回路。 2.根据权利要求1所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述滑槽的横截面为矩形，所述滑杆(41)上具有与滑槽相匹配的矩形滑块。 3.根据权利要求1所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述柔性关节(3)的一端或两端、以及支撑杆(4)的一端或两端均设有能够调节其长度的调节组件(6)。 4.根据权利要求3所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述调节组件(6)包括与起落平台(1)或接地板(2)固定的锁紧螺套，以及与柔性关节(3)或支撑杆(4)固定并与锁紧螺套螺纹匹配的螺杆。 5.根据权利要求1所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述刚性连接件(32)呈L形，其横端与球铰接头(5)固定，其竖端与板弹簧(31)固定，于其竖端的外侧还固定有L形的支座(34)，所述驱动气缸(33)的两端与对应的支座(34)铰接，所述驱动气缸(33)于板弹簧(31)之间具有间隙。 6.根据权利要求1所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述板弹簧(31)为变截面式。 7.根据权利要求1所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：所述气动回路中高压气体在管路传输中依次经两位五通换向阀和比例控制阀后作为驱动气缸(33)进气、放气的气源，所述控制输出端连接气动回路的两位五通换向阀和比例控制阀。 8.根据权利要求7所述的一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，其特征在于：于所述两位五通换向阀前还设有气源三联件。
所属类别：	发明专利