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原文传递车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

专利名称：	车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
摘要：	本发明提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来至少控制所述车辆的转向，所述驾驶控制部在由所述识别部未在所述车辆的行进方向上识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由所述识别部识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	土屋成光;松永英树;桥本泰治;渡部悦生;押谷祐季;田口龙马
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910089289.1
公开号：	CN110126823A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘国超
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来至少控制所述车辆的转向，所述驾驶控制部在由所述识别部未在所述车辆的行进方向上识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由所述识别部识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。 2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述对象障碍物是在所述车辆基于所述第一基准线行驶的情况下阻碍所述车辆的行驶的物体。 3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在由所述识别部识别出存在于所述对象障碍物附近的至少一个以上的相向车辆的情况下，与所述车辆基于所述第二基准线行驶的情况相比，以在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。 4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，使所述车辆基于所述第一基准线行驶。 5.根据权利要求3或4所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶，且使所述车辆在所述对象障碍物的近前慢行或停止。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆且所述相向车辆满足规定的条件的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶而躲避所述对象障碍物。 7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在所述相向车辆不满足所述规定的条件的情况下，不使所述车辆基于所述第二基准线行驶，而以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。 8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其中，所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆表现出如下意思的情况，即，该意思表示在道路的行驶上所述车辆的优先级高。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆停车的情况、或者存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆在距所述对象障碍物规定距离的近前减速了规定程度以上的情况。 10.根据权利要求3至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出停车状态的所述相向车辆的情况下，根据从所述车辆到所述对象障碍物的距离来决定是使所述车辆基于所述第二基准线行驶、还是以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。 11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在距所述对象障碍物的距离为设定距离以上的情况下，以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。 12.根据权利要求10或11所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在到所述对象障碍物的距离小于设定距离的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶。 13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述第二基准线被规定在所述第一基准线与所述车辆以不与所述对象障碍物接触的方式行驶时的行驶线之间。 14.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。 15.一种存储介质，其中，所述存储介质使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。
所属类别：	发明专利