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原文传递堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统

专利名称：	堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统
摘要：	本发明提供了一种堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统，包括：电子地图获取步骤：利用堆取料机的运动，带动安装在堆取料机悬臂前部的激光扫描装置对料堆进行实时扫描，获得激光扫描数据，利用激光扫描数据生成实时三维料堆图像数据；空间位置获取步骤：根据堆取料机的姿态信息，得到堆取料机在空间中的位置信息以及相对位置信息；自动对位步骤：根据实时三维料堆图像数据、位置信息以及相对位置信息，寻找各个堆取料机在自动对位过程中的最优路径。本发明通过料场电子地图、堆取料机的实时姿态位置的获取，对堆取料机自动对位路径进行优化，实现堆取料机对位效率有效提升，为堆取料机全自动对位过程提供数据参数保障。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海宝信软件股份有限公司
发明人：	朱笑雷;钱荣;薛平;竺青;秦彤;王嘉林;刘志凌;杨忠祥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910257658.3
公开号：	CN110127385A
代理机构：	上海汉声知识产权代理有限公司
代理人：	庄文莉
分类号：	B65G65/02(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	200120 上海市浦东新区自由贸易试验区郭守敬路515号
主权项：	1.一种堆取料机最优自动对位策略判定方法，其特征在于，包括：电子地图获取步骤：利用堆取料机的运动，带动安装在堆取料机悬臂前部的激光扫描装置对料堆进行实时扫描，获得激光扫描数据，利用激光扫描数据生成实时三维料堆图像数据；空间位置获取步骤：根据堆取料机的姿态信息，得到堆取料机在空间中的位置信息以及相对位置信息；自动对位步骤：根据实时三维料堆图像数据、位置信息以及相对位置信息，寻找各个堆取料机在自动对位过程中的最优路径。 2.根据权利要求1所述的堆取料机最优自动对位策略判定方法，其特征在于，所述堆取料机的运动包括：走行、俯仰和回旋。 3.根据权利要求1所述的堆取料机最优自动对位策略判定方法，其特征在于，通过安装在堆取料机上的编码器、传感器获取堆取料机的姿态信息。 4.根据权利要求1所述的堆取料机最优自动对位策略判定方法，其特征在于，所述空间位置获取步骤包括将堆取料机对位过程进行阶段分解，对每个阶段中可能出现的位置点进行权重分布，采用反向递推方式，状态为各阶段初始位置。 5.根据权利要求1所述的堆取料机最优自动对位策略判定方法，其特征在于，料堆与堆取料机的位置关系包括跨料场、不跨料场跨料堆和不跨料场不跨料堆三种；在跨料场的情况下，先将堆取料机回归零位，再执行向目标地址走行、所述自动对位步骤和取料；在不跨料场跨料堆的情况下，先将堆取料机俯仰抬高到大于需要跨过的料堆的高度，确保下一步走行不会碰撞料堆；不跨料场不跨料堆的情况下，直接进行所述自动对位步骤和取料。 6.一种堆取料机最优自动对位策略判定系统，其特征在于，包括：电子地图获取模块：利用堆取料机的运动，带动安装在堆取料机悬臂前部的激光扫描装置对料堆进行实时扫描，获得激光扫描数据，利用激光扫描数据生成实时三维料堆图像数据；空间位置获取模块：根据堆取料机的姿态信息，得到堆取料机在空间中的位置信息以及相对位置信息；自动对位模块：根据实时三维料堆图像数据、位置信息以及相对位置信息，寻找各个堆取料机在自动对位过程中的最优路径。 7.根据权利要求6所述的堆取料机最优自动对位策略判定系统，其特征在于，所述堆取料机的运动包括：走行、俯仰和回旋。 8.根据权利要求6所述的堆取料机最优自动对位策略判定系统，其特征在于，通过安装在堆取料机上的编码器、传感器获取堆取料机的姿态信息。 9.根据权利要求6所述的堆取料机最优自动对位策略判定系统，其特征在于，所述空间位置获取模块包括将堆取料机对位过程进行阶段分解，对每个阶段中可能出现的位置点进行权重分布，采用反向递推方式，状态为各阶段初始位置。 10.根据权利要求6所述的堆取料机最优自动对位策略判定系统，其特征在于，料堆与堆取料机的位置关系包括跨料场、不跨料场跨料堆和不跨料场不跨料堆三种；在跨料场的情况下，先将堆取料机回归零位，再执行向目标地址走行、所述自动对位模块和取料；在不跨料场跨料堆的情况下，先将堆取料机俯仰抬高到大于需要跨过的料堆的高度，确保下一步走行不会碰撞料堆；不跨料场不跨料堆的情况下，直接进行所述自动对位模块和取料。
所属类别：	发明专利