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原文传递车辆控制装置和车辆控制方法

专利名称：	车辆控制装置和车辆控制方法
摘要：	本发明提供一种车辆控制装置和车辆控制方法。在车辆控制装置(10)和车辆控制方法中，车辆控制装置(10)具有：车道识别部(72)，其识别本车道(L1)和相邻车道(L2)的车道类别；控制条件设定部(80)，其根据车道识别部(72)识别出的车道类别，来设定变道的第一～第三控制条件；和车辆控制部(68)，其根据控制条件设定部(80)设定的第一～第三控制条件，来进行对本车辆(12)的变道控制。根据本发明，能够考虑交通流的趋势而顺利地进行变道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	齐京真里奈;三浦弘;铃木敏文;柳原秀
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910132705.1
公开号：	CN110182209A
代理机构：	北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩登营;栗涛
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置(10)，其根据监视本车辆(12)周围的周围监视装置(18、20)和确定所述本车辆(12)的行驶位置的位置确定装置(22、24)中的至少一个装置的输出结果，来进行所述本车辆(12)的行驶控制或辅助控制，其特征在于，具有：车道识别部(72)，其识别所述本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)和相邻于该本车道(L1)的相邻车道(L2)的车道类别；控制条件设定部(80)，其根据所述车道识别部(72)识别出的所述车道类别，来设定所述本车辆(12)从所述本车道(L1)向所述相邻车道(L2)变道的控制条件；和车辆控制部(68)，其根据所述控制条件设定部(80)设定的所述控制条件，来进行关于所述变道的行驶控制或辅助控制。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述车道类别有特定车辆能够优先行驶的特定车道(102a)和所有车辆都能够行驶的普通车道(102b～102d)，在所述本车道(L1)和所述相邻车道(L2)中的一方是所述特定车道(102a)而另一方是所述普通车道(102b～102d)的情况下、以及在所述本车道(L1)和所述相邻车道(L2)双方都是所述特定车道(102a)或者所述普通车道(102b～102d)的情况下，所述控制条件设定部(80)设定为不同的控制条件。 3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件包括所述本车道(L1)的平均速度与所述相邻车道(L2)的平均速度之间的速度差的阈值，在所述本车道(L1)和所述相邻车道(L2)双方都是所述特定车道(102a)或者所述普通车道(102b～102d)的情况下，当所述速度差在所述阈值以内时，所述车辆控制部(68)进行所述行驶控制或所述辅助控制，在所述本车道(L1)和所述相邻车道(L2)中的一方是所述特定车道(102a)的情况下，在所述速度差超过所述阈值时，所述车辆控制部(68)也进行所述行驶控制或所述辅助控制。 4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件设定部(80)考虑从所述本车辆(12)的行驶位置到包括所述本车道(L1)和所述相邻车道(L2)的道路(100)的出口(108)的剩余距离(Ls)，来设定所述控制条件。 5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件设定部(80)考虑所述剩余距离(Ls)和所述出口(108)周围的拥堵来设定所述控制条件。 6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件设定部(80)以在所述变道时使所述本车辆(12)的速度相应于所述剩余距离(Ls)而改变的方式设定所述控制条件。 7.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件设定部(80)以在所述变道时使所述本车辆(12)从所述本车道(L1)的中央位置(112)向所述相邻车道(L2)侧的偏移量(D)相应于所述剩余距离(Ls)而改变的方式设定所述控制条件。 8.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述控制条件设定部(80)在所述本车辆(12)从所述特定车道(102a)向所述普通车道(102b～102d)变道时，以在所述普通车道(102b～102d)上在所述本车辆(12)与前后的其他车辆(110f、110r)之间确保一定量的余量(TTCf、TTCr、Lf、Lr)的方式设定所述控制条件。 9.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，还具有允许所述变道的变道判断部(78)，在所述变道判断部(78)允许所述变道之后，依次进行由所述车道识别部(72)进行的所述车道类别的识别、由所述控制条件设定部(80)进行的所述控制条件的设定、和由所述车辆控制部(68)进行的所述行驶控制或所述辅助控制，或者，依次进行由所述车道识别部(72)进行的所述车道类别的识别和由所述控制条件设定部(80)进行的所述控制条件的设定，在所述变道判断部(78)允许所述变道之后，所述车辆控制部(68)进行所述行驶控制或所述辅助控制。 10.一种车辆控制方法，根据监视本车辆(12)周围的周围监视装置(18、20)和确定所述本车辆(12)的行驶位置的位置确定装置(22、24)中的至少一个装置的输出结果，来进行所述本车辆(12)的行驶控制或辅助控制，其特征在于，具有：第一步骤，车道识别部(72)识别所述本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)和相邻于该本车道(L1)的相邻车道(L2)的车道类别；第二步骤，根据所述车道识别部(72)识别出的所述车道类别，控制条件设定部(80)设定所述本车辆(12)从所述本车道(L1)向所述相邻车道(L2)变道的控制条件；和第三步骤，根据所述控制条件设定部(80)设定的所述控制条件，车辆控制部(68)进行关于所述变道的行驶控制或辅助控制。
所属类别：	发明专利