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原文传递抓取机构

专利名称：	抓取机构
摘要：	本实用新型公开了一种抓取机构，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。本实用新型利用夹板所围成的收纳腔的下端口径的改变而实现对水果的抓取。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	王强;黄舜勇;王星北;周权;苏子龙;张富原;王雨彤;陶启;徐光玉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201821994626.9
公开号：	CN209321335U
代理机构：	北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人：	皋吉甫
分类号：	B65B25/04(2006.01);B;B65;B65B;B65B25
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种抓取机构，其特征在于，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。 2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括：多组连杆机构，其对应的通过其中的连杆的姿态的改变而驱动所述夹板的下部径向靠拢；致动器，其用于驱动所述连杆机构中的连杆进行姿态改变。 3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述连杆机构包括竖直杆和枢转杆；所述驱动组件还包括：活动板，其位于所述下板的上方，所述致动器用于驱动所述活动板竖直移动，所述竖直杆穿设所述活动板和所述下板，所述竖直杆的上端形成有止挡帽；所述枢转杆的一端枢接于所述竖直杆的下端，另一端枢接于所述夹板上，并位于所述夹板外；弹簧，其套设于所述竖直杆上，并位于所述止挡帽与所述活动板之间；其中：在所述致动器驱动所述活动板上移以对弹簧施加压力后，所述弹簧借助所述止挡帽向上推抵所述竖直杆，所述竖直杆的上移而迫使所述枢转杆产生扭转而驱动所述夹板的下部径向靠拢。 4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述活动板的上方还设置有上板，所述上板与所述下板保持相对静止；其中：所述致动器装设于所述上板并位于所述上板的下方。 5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述致动器为气缸，所述气缸的活塞杆的头部与所述活动板连接，所述气缸的活塞杆通过伸缩驱动所述活动板下移和上移。 6.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述致动器为油缸，所述油缸的活塞杆的头部与所述活动板连接，所述油缸的活塞杆通过伸缩驱动所述活动板下移和上移。
所属类别：	实用新型