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原文传递车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

专利名称：	车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
摘要：	本发明提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的障碍物和存在于所述障碍物附近的交通参与者，且使所述车辆躲避所述障碍物的情况下，基于所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	土屋成光;松永英树;桥本泰治;渡部悦生;押谷祐季;田口龙马
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910089536.8
公开号：	CN110126822A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘建
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向，所述驾驶控制部在由所述识别部分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。 2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的全部的交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向一致的情况下，以躲避所述对象障碍物的方式控制所述车辆。 3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆躲避所述对象障碍物时，使所述车辆追随一个以上的所述交通参与者。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的一个以上的所述交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在所述对象障碍物的近前停止的方式控制所述车辆。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述基准方向为道路的延伸方向中的与所述车辆的行进方向处于锐角关系的方向。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为行人。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，其中，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆与所述对象障碍物的距离为第二规定距离以内的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者，所述第一规定距离比所述第二规定距离短。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，在假定了所需时间的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为在所述所需时间的期间存在于以所述对象障碍物为中心的规定范围内的一个以上的所述交通参与者，所述所需时间为在偏向道路的任一侧的第一目标轨道上行驶的所述车辆为了躲避所述对象障碍物而在比第一目标轨道靠近道路的中央侧的第二目标轨道上行驶，且在所述车辆躲避所述对象障碍物之后从所述第二目标轨道返回到所述第一目标轨道为止的时间。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆行驶的情况下，所述对象障碍物为对所述车辆的目标轨道带来影响的物体。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶控制部在所述车辆与所述对象障碍物的距离到达了第三规定距离以内的情况下，开始基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆的处理。 12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制系统，其中，当所述车辆在道路宽度小于规定宽度的道路上通行的情况下，所述驾驶控制部基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。 13.一种车辆控制方法，其中，计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。 14.一种存储介质，其中，所述存储介质使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
所属类别：	发明专利