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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
摘要：	本发明提供一种能够更适当地进行追随或绕过交通参与者的情况下的本车辆的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来自动地控制所述车辆的加减速及转向，所述识别部判定在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者是否感知到所述车辆的存在，在由所述识别部在所述车辆的行进方向上识别出向与所述车辆相同的方向行进中的交通参与者、且由所述识别部判定为所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆对所述交通参与者进行追随行驶，在所述追随行驶的期间成为了基准以上时，使所述车辆以规定形态行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	渡部悦生;押谷祐季;田口龙马
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910096052.6
公开号：	CN110217228A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘国超
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，所述识别部判定在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者是否感知到所述车辆的存在，在由所述识别部识别出向与所述车辆相同的方向行进中的所述交通参与者、且由所述识别部判定为所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆对所述交通参与者进行追随行驶，在所述追随行驶的期间成为了基准以上时，使所述车辆以规定形态行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述规定形态是指反复增大或减小所述车辆与所述交通参与者的距离的形态。 3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，在经过第一规定时间后也未由所述识别部判定为所述交通参与者感知到所述车辆的存在的情况下，所述驾驶控制部将增大或减小所述车辆与所述交通参与者的距离的周期缩短。 4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部越使增大或减小所述车辆与所述交通参与者的距离的周期缩短，越增大所述车辆与所述交通参与者的最短距离。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，在道路的宽度方向上所述交通参与者和道路的隔着所述车辆与所述交通参与者相反侧的端部之间的距离为第一规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆避免与所述交通参与者的接触而行驶，在所述距离小于第一规定距离且为第二规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆对所述交通参与者进行追随行驶，在所述追随行驶的期间成为了基准以上时，使所述车辆以规定形态行驶。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆进行所述规定形态下的行驶的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者感知到所述车辆的存在时，使所述车辆结束所述规定形态下的行驶。 7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在由所述驾驶控制部使所述规定形态下的行驶进行的期间，所述识别部也识别所述距离，所述驾驶控制部在使所述车辆进行所述规定形态下的行驶的情况下，在由所述识别部判定为所述距离为第一规定距离以上时，使所述车辆结束所述规定形态下的行驶。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在从使所述车辆开始所述规定形态下的行驶起经过了比第一规定时间长的第二规定时间的情况下，使所述车辆结束所述规定形态下的行驶。 9.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加减速及转向；判定在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者是否感知到所述车辆的存在；以及在所述车辆的行进方向上识别出向与所述车辆相同的方向行进中的交通参与者、且判定为所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，使所述车辆对所述交通参与者进行追随行驶，在所述追随行驶的期间成为了基准以上时，以使所述车辆以规定形态行驶的方式自动地控制所述车辆的转向。 10.一种存储介质，其中，所述存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加减速及转向；判定在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者是否感知到所述车辆的存在；以及在所述车辆的行进方向上识别出向与所述车辆相同的方向行进中的交通参与者、且判定为所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，使所述车辆对所述交通参与者进行追随行驶，在所述追随行驶的期间成为了基准以上时，以使所述车辆以规定形态行驶的方式自动地控制所述车辆的转向。
所属类别：	发明专利