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原文传递基于CCD的智能小车的研制

论文题名：	基于CCD的智能小车的研制
关键词：	图像采集;模糊PID;智能车辆;16位单片机
摘要：	智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、电子、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。本系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，基于CCD传感器采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息提取赛道黑线，并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制，后轮驱动电机控制模块采用了模糊PID控制算法，充分的利用了内部提供的模糊推理机。文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计，小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计，以及摄像头工作机制和速度反馈的设计。通过对智能模型车系统设计、开发及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待进一步深入研究。
作者：	袁亚东
专业：	控制工程与控制理论
导师：	温阳东
授予学位：	硕士
授予学位单位：	合肥工业大学
学位年度：	2009
正文语种：	中文