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原文传递包括多个相机的集装箱起重机控制系统

专利名称：	包括多个相机的集装箱起重机控制系统
摘要：	提出了用于控制集装箱起重机的集装箱起重机控制系统。集装箱起重机控制系统包括：第一相机(10a)，被配置为安装至集装箱起重机(51)，以使第一相机(10a)能够仅沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现第一相机(10a)的倾斜功能，第一相机被配置为提供第一视频信号；控制设备(15)，被配置为基于起重机的负载(21)的当前高度来倾斜第一相机，从而追踪负载；以及操作员终端(12)，被配置为接收第一视频信号，以用于呈现给操作员(5)，以及被配置为接收用于控制起重机的用户输入，致使得到用于提供给控制设备(15)的起重机控制信号(16)；其中控制设备(15)还被配置为从操作员终端(12)接收起重机控制信号(16)，并且提供对应的控制信号以控制起重机操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞士;CH
申请人：	ABB瑞士股份有限公司
发明人：	A·赖曼;P·阿尔姆哈格
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201780069731.3
公开号：	CN110167864A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	李辉
分类号：	B66C13/46(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	瑞士巴登
主权项：	1.一种用于控制集装箱起重机的集装箱起重机控制系统(1)，所述集装箱起重机控制系统包括：第一相机(10a)，被配置为安装至集装箱起重机(51)，使得所述第一相机(10a)能够仅沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第一相机(10a)的倾斜功能，所述第一相机被配置为提供第一视频信号；控制设备(15)，被配置为基于所述起重机的负载(21)的当前高度来倾斜所述第一相机(10a)，从而追踪所述负载(21)；以及操作员终端(12)，被配置为接收所述第一视频信号以用于呈现给操作员(5)，以及被配置为接收用于控制所述起重机的用户输入，从而得到用于提供给所述控制设备(15)的起重机控制信号(16)；其中所述控制设备(15)还被配置为从所述操作员终端(12)接收所述起重机控制信号(16)，并且提供对应的控制信号以控制起重机操作。 2.一种用于控制集装箱起重机的集装箱起重机控制系统(1)，所述集装箱起重机控制系统包括：第一相机(10a)，被配置为安装至集装箱起重机(51)，使得所述第一相机(10a)能够仅沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第一相机(10a)的倾斜功能，所述第一相机被配置为提供第一视频信号；控制设备(15)，被配置为基于负载接合动作的预期未来位置来倾斜所述第一相机(10a)，所述预期未来位置从工作顺序中导出；以及操作员终端(12)，被配置为接收所述第一视频信号以用于呈现给操作员(5)，以及被配置为接收用于控制所述起重机的用户输入，从而得到用于提供给所述控制设备(15)的起重机控制信号(16)；其中所述控制设备(15)还被配置为从所述操作员终端(12)接收所述起重机控制信号(16)，并且提供对应的控制信号以控制起重机操作。 3.根据权利要求1或2所述的集装箱起重机控制系统(1)，还包括：第二相机(10b)，被配置为安装至所述集装箱起重机(51)，使得所述第二相机(10b)能够仅沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第二相机(10b)的倾斜功能，所述第二相机被配置为提供第二视频信号；其中所述控制设备(15)被配置为在所述第一相机(10a)被倾斜的相同基础上还倾斜所述第二相机(10b)；以及其中所述操作员终端(12)被配置为还接收所述第二视频信号以用于呈现给操作员(5)。 4.根据权利要求3所述的集装箱起重机控制系统(1)，其中所述控制设备(15)还被配置为：基于负载(21)的所述当前高度来选择所述第一相机(10a)作为主图像源或选择所述第二相机(10b)作为主图像源，以用于所述操作员终端(12)。 5.根据权利要求4所述的集装箱起重机控制系统，其中所述操作员终端(12)被配置为仅显示来自所述主图像源的所述视频信号。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的集装箱起重机控制系统，其中所述第一相机(10a)和所述第二相机(10b)中的每个相机包括变焦功能，以及其中所述控制设备(15)还被配置为基于负载(21)的所述当前高度或者基于所述预期未来位置来对所述第一相机(10a)和所述第二相机(10b)中的每个相机进行变焦。 7.根据权利要求3至6中任一项所述的集装箱起重机控制系统，其中所述控制设备(15)还被配置为基于所述负载(21)的当前大小来倾斜所述第一相机(10a)和所述第二相机(10b)中的每个相机。 8.根据权利要求3至7中任一项所述的集装箱起重机控制系统，其中所述控制设备(15)还被配置为基于所述集装箱起重机(51)的吊具(55)的当前配置来倾斜所述第一相机(10a)和所述第二相机(10b)中的每个相机。 9.根据权利要求3至8中任一项所述的集装箱起重机控制系统，还包括：第三相机(10c)，被配置为安装至所述集装箱起重机(51)，使得所述第三相机(10c)能够仅沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第三相机(10c)的倾斜功能，所述第三相机被配置为提供第三视频信号；其中所述控制设备(15)被配置为基于所述起重机的负载(21)的当前高度还倾斜所述第三相机(10c)，从而追踪所述负载(21)；并且所述操作员终端(12)被配置为接收所述第一视频信号、所述第二视频信号和所述第三视频信号中的至少一个视频信号，以用于呈现给操作员(5)。 10.一种用于控制集装箱起重机的方法，所述方法在集装箱控制系统(1)中执行并且包括以下步骤：从第一相机(10a)接收(60)第一视频信号，所述第一相机(10a)安装至集装箱起重机(51)，使得所述第一相机(10a)能够沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第一相机(10a)的倾斜功能；基于所述起重机的负载(21)的当前高度来倾斜(64)所述第一相机(10a)，从而追踪所述负载(21)；提供(68)所述第一视频信号给操作员终端(12)，以用于呈现给操作员(5)；以及基于用于控制所述起重机的用户输入来提供(70)起重机控制信号(16)。 11.一种用于控制集装箱起重机的方法，所述方法在集装箱控制系统(1)中执行并且包括以下步骤：从第一相机(10a)接收(60)第一视频信号，所述第一相机(10a)安装至集装箱起重机(51)，使得所述第一相机(10a)能够沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第一相机(10a)的倾斜功能；基于负载接合动作的预期未来位置来倾斜(64)所述第一相机(10a)，所述预期未来位置从工作顺序中导出；提供(68)所述第一视频信号给操作员终端(12)，以用于呈现给操作员(5)；以及基于用于控制所述起重机的用户输入来提供(70)起重机控制信号(16)。 12.根据权利要求10或11所述的方法，还包括以下步骤：从第二相机(10b)接收(62)第二视频信号，所述第二相机(10b)安装至所述集装箱起重机(51)，使得所述第二相机(10b)能够沿着基本上竖直的轴线旋转，从而实现所述第二相机(10b)的倾斜功能；其中所述倾斜(64)的步骤包括在所述第一相机(10a)被倾斜的相同基础上还倾斜所述第二相机(10b)；以及其中所述提供(68)的步骤包括还提供所述第二视频信号给所述操作员终端(12)，以用于呈现给所述操作员(5)。 13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤：基于负载(21)的所述当前高度来选择(66)所述第一相机(10a)作为主图像源或选择所述第二相机(10b)作为主图像源，以用于所述操作员终端(12)。 14.一种用于控制集装箱起重机的计算机程序(66，91)，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码在集装箱控制系统(1)上运行时，使得所述集装箱控制系统(1)执行根据权利要求10至13中任一项所述的方法。 15.一种计算机程序产品(64，90)，包括根据权利要求14所述的计算机程序、以及在其上存储有所述计算机程序的计算机可读装置。
所属类别：	发明专利