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原文传递船舶组合导航信息处理系统

论文题名：	船舶组合导航信息处理系统
关键词：	船舶;组合导航;信息处理系统
摘要：	单纯依靠提高惯性器件陀螺、加速度计的精度，以提高惯性导航系统的导航参数精度的成本高昂，组合导航的方法提供了一种好的解决方案。组合导航信息处理系统的研制，实现了潜艇惯性导航信息和高精度测姿型GPSMS860的导航信息和潜艇水下导航信息实时采集。既对信息作了实时同步组合处理，同时采用串口RS—422/485协议和网络TCP/IP协议对外实时发送，供其它系统应用。目前，国内真正用INS、高精度测姿型GPSMS860和水下导航信息组合的工程实现上还是空白。组合导航信息处理系统工程样机已研制完毕，填补了这一空白。论文主要对组合导航信息处理系统进行了分析和设计，根据系统所要实现的主要功能和所要达到的性能指标，进行了原理分析和软硬件设计。信息处理系统完成系统所需的所有外部导航设备信号的转换、处理、发送和显示；对转换控制部件进行控制、监测和管理。其运行、采集、解算的正常与否将直接影响整个系统工作性能，必须能长时间稳定可靠地工作。硬件选取主要有内部板卡的研究设计，重点是轴角转换模块的设计实现、内部时间同步模块的实现和机箱、面板的设计，处理系统选用了PC/104总线。系统在惯性技术研究和工程应用成果的基础上，结合具体工程项目特点，研究掌握导航信息底层协议，实现DOS操作系统下多串口RS422协议通信、网卡通信，完成实时多任务通讯处理和相关控制。系统比较不同轴角模块的滤波方法，并给出滤波效果；针对INS导航信息和MS860的信息特点，设计位置、姿态的间接输出卡尔曼组合算法，并利用实测动态数据进行滤波处理，给出有价值的的系统优化处理的结果和性能结论。设计了轴角转换采集所采用的平滑滤波策略，并根据MS860的所提供的信息，设计了最优卡尔曼(Kalman)滤波器；并用海上实测试验数据进行滤波处理，给出处理结果。
作者：	尹迎春
专业：	控制工程
导师：	高延滨;张新华
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2009
正文语种：	中文