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原文传递无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法

专利名称：	无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法
摘要：	本发明提出了一种无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，包括以下步骤：步骤1：生成目标区；步骤2：物资调配中心接收来自多个移动诊所的位置信息并为每架无人机随机分配各个移动诊所的位置信息；步骤3：通过Snake分析法，无人机与物资调配中心相互配合动态规划最优的交通方案，以到达指定的移动诊所；步骤4：无人机与物资调配中心相互通信以生成最优的目的地分配方案；之后执行步骤3，直至无人机携带的其中一种医疗物资耗尽；步骤5：无人机返回物资调配中心进行物资补充。本发明无需对无人机进行监控；同时，可动态自主规划飞行路径；此外，无人机之间协作，自主完成对多个移动诊所进行物资的调配。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海理工大学
发明人：	琚波波;邬春学
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910426107.5
公开号：	CN110155328A
代理机构：	上海邦德专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	余昌昊
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	200093 上海市杨浦区军工路516号
主权项：	1.一种无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据震源坐标、深度、震级、烈度参数，生成地震灾区范围，并结合居民地、道路、水系和数字高程模型数据，生成目标区；步骤2：物资调配中心接收来自多个移动诊所的位置信息并为每架无人机随机输入所述位置信息；步骤3：通过Snake分析法，无人机与物资调配中心相互配合动态规划最优的交通方案，以到达指定的移动诊所；步骤4：无人机与物资调配中心之间相互通信以生成最优的目的地分配方案；之后执行步骤3，直至无人机携带的其中一种医疗物资耗尽；步骤5：无人机返回物资调配中心进行物资补充。 2.根据权利要求1所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，所述Snake分析法基于深度强化网络模型；所述Snake分析法的策略网络架构包括输入层、卷积层、池化层、全连接层和策略输出层。 3.根据权利要求2所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，在步骤1中，所述目标区划分为多个级联的子区域。 4.根据权利要求2所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，在步骤1之前，进一步包括对Snake分析法进行深度强化网络迭代训练。 5.根据权利要求4所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，所述深度强化网络奖励机制的设定基于训练用平滑区和训练用目标区。 6.根据权利要求5所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，所述训练用目标区划分为多个级联的第一子区域；所述训练用目标区周边按气味效应设置相同的奖励机制、所述第一子区域按气味效应设置相同的奖励机制。 7.根据权利要求5所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，所述训练用平滑区为目标区周围区域，所述训练用平滑区划分为多个级联的子区域；所述训练用平滑区的子区域均依据上-下、左-右相邻的平滑区的子区域差值较大的一组作为梯度奖励布排方向，对本平滑区的子区域设置梯度渐进的不同奖励值。 8.根据权利要求4所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，在迭代过程中，若同一智能体运动中连续出现两组相同的轨迹坐标，则调用一个随机且不在当前环路风暴轨迹的一个随机方向以结束此环路风暴效应。 9.根据权利要求1所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，所述每架无人机所携带的医疗物资的种类和数量相同。 10.根据权利要求1所述的无人机针对地震灾区移动诊所进行医疗物资配送的方法，其特征在于，步骤3中，当一个区域救助完毕后，移动诊所拆除并移动到下一个需要救助区域。
所属类别：	发明专利