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原文传递一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆

专利名称：	一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆
摘要：	本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆。本申请通过获取的传感器采集的车辆的行驶参数，可以确定目标超声波雷达和车辆的最小安全制动距离，并在通过目标超声波雷达检测车辆与障碍物之间的距离等于最小安全制动距离，以及车辆的行驶速度大于或等于预设阈值时，控制车辆以最大制动减速度进行制动，这样，即使车辆的主控制系统发生故障或失效、或出现其他操作失误时，也可以防止车辆发生碰撞事故，可以进一步保障车辆的安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	新石器慧通(北京)科技有限公司
发明人：	曾文达;王智远;李水旺;王甲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910533287.7
公开号：	CN110155047A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	王文红
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	102200 北京市昌平区未来科学城英才北二街鞍钢未来钢铁研究院三号院122室
主权项：	1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：获取传感器采集的车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括所述车辆的行驶速度；基于所述行驶参数，确定目标超声波雷达和所述车辆的最小安全制动距离；通过所述目标超声波雷达检测所述车辆与障碍物之间的距离；当所述最小安全制动距离等于所述车辆与障碍物之间的距离，以及所述行驶速度大于或等于预设阈值时，控制所述车辆以最大制动减速度进行制动。 2.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述行驶参数还包括所述车辆的方向盘的转动角度和所述车辆的档位信息；所述基于所述行驶参数，确定所述目标超声波雷达，包括：基于所述行驶速度、所述转动角度和所述档位信息，确定所述车辆的行驶方向；计算所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角；判断所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角是否小于或等于预设夹角；将与所述行驶方向之间夹角小于或等于预设夹角的超声波雷达确定为所述目标超声波雷达。 3.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述基于所述行驶参数，确定所述车辆的最小安全制动距离，包括：计算以所述最大制动减速度控制所述车辆从所述行驶速度减小至零所述车辆所行驶的距离，将所述车辆行驶的距离确定为所述最小安全制动距离。 4.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述目标超声波雷达包括短距离超声波雷达和长距离超声波雷达，根据以下步骤检测所述车辆与障碍物之间的距离：当通过所述长距离超声波雷达检测的所述车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，启动所述短距离超声波雷达，以使所述短距离超声波雷达检测所述车辆与障碍物之间的距离。 5.根据权利要求2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述行驶参数还包括外界环境温度；根据以下步骤计算所述车辆与障碍物之间的距离：根据所述外界环境温度，确定所述目标超声波雷达的超声波传播速度；根据所述超声波传播速度、所述车辆的行驶速度、所述目标超声波雷达发射超声波的时刻以及接收反射回来的所述超声波的时刻，计算所述车辆与所述障碍物之间的距离。 6.一种防碰撞控制装置，其特征在于，所述防碰撞控制装置包括：获取模块，用于获取传感器采集的车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括所述车辆的行驶速度；确定模块，用于基于所述行驶参数，确定目标超声波雷达和所述车辆的最小安全制动距离；检测模块，用于通过所述目标超声波雷达检测所述车辆与障碍物之间的距离；控制模块，用于当所述最小安全制动距离等于所述车辆与障碍物之间的距离，以及所述行驶速度大于或等于预设阈值时，控制所述车辆以最大制动减速度进行制动。 7.根据权利要求6所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述行驶参数还包括所述车辆的方向盘的转动角度和所述车辆的档位信息；所述确定模块包括第一确定单元、计算单元、判断单元和第二确定单元，其中，所述第一确定单元，用于基于所述行驶速度、所述转动角度和所述档位信息，确定所述车辆的行驶方向；所述计算单元，用于计算所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角；所述判断单元，用于判断所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角是否小于或等于预设夹角；所述第二确定单元，用于将与所述行驶方向之间夹角小于或等于预设夹角的超声波雷达确定为所述目标超声波雷达。 8.根据权利要求6所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据以下步骤确定所述车辆的最小安全制动距离：计算以所述最大制动减速度控制所述车辆从所述行驶速度减小至零所述车辆所行驶的距离，将所述车辆行驶的距离确定为所述最小安全制动距离。 9.一种防碰撞控制系统，其特征在于，所述防碰撞控制系统包括传感器、至少4个超声波雷达和如权利要求6至8中任一项所述的防碰撞控制装置，其中，所述传感器，与所述防碰撞控制装置电性连接，用于采集车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括所述车辆的行驶速度；至少4个所述超声波雷达，分别与所述防碰撞控制装置通信连接，分别设置于车辆的前端、后端和两侧，用于检测所述车辆与障碍物之间的距离；所述防碰撞控制装置，用于当基于所述行驶参数确定的所述车辆的最小安全制动距离等于所述车辆与障碍物之间的距离，以及所述行驶速度大于或等于预设阈值时，控制所述车辆以最大制动减速度进行制动。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的防碰撞控制系统。
所属类别：	发明专利