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原文传递提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备

专利名称：	提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备
摘要：	公开一种提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备，所述方法包括：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；基于检测车道区域和具有所述曲率信息的参考线来估计车辆的横向偏移；基于所述曲率信息和横线偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	三星电子株式会社
发明人：	李元周;具滋厚;李东昱;李宰雨
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811247356.X
公开号：	CN110155053A
代理机构：	北京铭硕知识产权代理有限公司
代理人：	闫红玉;王兆赓
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道水原市
主权项：	1.一种提供用于驾驶车辆的信息的方法，包括：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；基于检测的车道区域和具有所述曲率信息的参考线来估计车辆的横向偏移；基于曲率信息和横向偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测车道区域的步骤包括：对包括在驾驶图像中的对象进行分类；生成包括在驾驶图像中的对象被分类的分割图像；从生成的分割图像检测车道区域。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：确定车辆的当前位置；基于地图上与车辆的当前位置对应的多个路径点来确定所述曲率信息。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：选择距所述当前位置前视距离内的多个路径点，基于选择的多个路径点来确定所述曲率信息。 5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：基于所述多个路径点识别地图上的道路的形状；基于地图上的道路的形状来确定所述曲率信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别地图上的道路的形状的步骤包括：使用对所述多个路径点进行的线性回归分析来获得表示地图上的道路的形状的回归函数。 7.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的速度、可视距离、天气情况、驾驶情况和道路的情况中的任何一个或任何组合来确定前视距离。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：当车辆正在行驶的道路包括多条路径时，基于车辆的目的地信息选择所述多条路径中的一条路径；确定与选择的路径对应的道路的曲率信息。 9.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆的横向偏移的步骤包括：将车道区域的图像转换成俯视图；计算包括在俯视图中的线相对于参考线的多项式拟合分数；基于多项式拟合分数估计车辆的横向偏移。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，计算多项式拟合分数的步骤包括：当将参考线移动预定数量的像素单元时，响应于参考线被移动，通过对包括在俯视图中的线与参考线之间的匹配像素的数量进行计数来计算候选拟合分数，作为多项式拟合分数。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，计算候选拟合分数的步骤包括：将参考线移动预定数量的像素单元；对包括在俯视图中的线与移动所述预定数量的像素单元的参考线之间的匹配像素的数量进行计数；基于匹配的像素的数量来计算与移动的参考线相关联的候选拟合分数。 12.根据权利要求9所述的方法，其中，估计车辆的横向偏移的步骤包括：基于多项式拟合分数来检测线；基于检测的线和俯视图中的车辆的横向位置来计算车辆的横向偏移。 13.根据权利要求12所述的方法，其中，检测线的步骤包括：基于阈值确定多个多项式拟合分数之中的与每条线对应的至少一个多项式拟合分数；基于与每条线对应的所述至少一个多项式拟合分数来检测对应的线。 14.根据权利要求13所述的方法，其中，检测对应的线的步骤包括：从对应的线的至少一个多项式拟合分数检测具有最高值的多项式拟合分数；基于与检测的多项式拟合分数对应的偏移信息来确定对应的线。 15.根据权利要求13所述的方法，其中，检测对应的线的步骤包括：基于作为权重的对应的线的至少一个多项式拟合分数获得与所述至少一个多项式拟合分数对应的至少一项偏移信息的加权和；基于所述加权和来确定对应的线。 16.根据权利要求12所述的方法，其中，计算车辆的横向偏移的步骤包括：确定与车辆的横向位置邻近的左侧线和右侧线之间的中心线；计算所述中心线与车辆的横向位置之间的距离，作为车辆的横向偏移。 17.根据权利要求12所述的方法，其中，俯视图中的车辆的横向位置包括俯视图的横向中心位置。 18.根据权利要求12所述的方法，其中，基于附接到车辆以捕捉驾驶图像的相机的横向位置来确定俯视图中的车辆的横向位置。 19.根据权利要求1所述的方法，其中，输出包括用于驾驶车辆的信息的信号的步骤包括：基于所述曲率信息和横向偏移来确定车辆的局部路径；基于局部路径来生成用于控制车辆的驾驶的信号。 20.根据权利要求1所述的方法，其中，输出包括用于驾驶车辆的信息的信号的步骤包括：基于所述曲率信息和横向偏移来确定车辆的局部路径；基于局部路径来提供包括车辆的行驶车道的行驶信息。 21.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取驾驶图像；获取地图信息。 22.一种检测线的方法，所述方法包括：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；基于车道区域和基于所述曲率信息的参考线来检测线。 23.根据权利要求22所述的方法，其中，检测车道区域的步骤包括：对包括在驾驶图像中的对象进行分类；生成包括在驾驶图像中的对象被分类的分割图像；从生成的分割图像检测车道区域。 24.根据权利要求22所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：确定车辆的当前位置；基于地图上与车辆的当前位置对应的多个路径点来确定所述曲率信息。 25.根据权利要求24所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：选择距当前位置前视距离内的多个路径点，基于选择的多个路径点来确定所述曲率信息。 26.根据权利要求24所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：基于所述多个路径点识别地图上的道路的形状；基于地图上的道路的形状来确定所述曲率信息。 27.根据权利要求26所述的方法，其中，识别地图上的道路的形状的步骤包括：使用对所述多个路径点进行的线性回归分析来获得表示地图上的道路的形状的回归函数。 28.根据权利要求25所述的方法，其中，基于车辆的速度、可视距离、天气情况、驾驶情况和道路的情况中的任何一个或任何组合来确定前视距离。 29.根据权利要求22所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：当车辆正在行驶的道路包括多条路径时，基于车辆的目的地信息来选择所述多条路径中的一条路径；确定与选择的路径对应的道路的曲率信息。 30.根据权利要求22所述的方法，其中，检测线的步骤包括：将车道区域的图像转换成俯视图；计算包括在俯视图中的线相对于参考线的多项式拟合分数；基于多项式拟合分数来检测线。 31.根据权利要求30所述的方法，其中，计算多项式拟合分数的步骤包括：当将参考线移动预定数量的像素单元时，响应于参考线被移动，通过对参考线与包括在俯视图中的线之间的匹配像素的数量进行计数来计算候选拟合分数，作为多项式拟合分数。 32.根据权利要求31所述的方法，其中，计算候选拟合分数的步骤包括：将参考线移动预定数量的像素单元；对包括在俯视图中的线与移动所述预定数量的像素单元的参考线之间的匹配像素的数量进行计数；基于匹配的像素的数量来计算与移动的参考线相关联的候选拟合分数。 33.根据权利要求30所述的方法，其中，基于多项式拟合分数来检测线的步骤包括：基于阈值确定多个多项式拟合分数之中的与每条线对应的至少一个多项式拟合分数；基于与每条线对应的所述至少一个多项式拟合分数来检测对应的线。 34.根据权利要求33所述的方法，其中，检测对应的线的步骤包括：从对应的线的至少一个多项式拟合分数检测具有最高值的多项式拟合分数；基于与检测的多项式拟合分数对应的偏移信息来确定对应的线。 35.根据权利要求33所述的方法，其中，检测对应的线的步骤包括：基于作为权重的对应的线的至少一个拟合分数，获得与所述至少一个多项式拟合分数对应的至少一项偏移信息的加权和；基于所述加权和确定对应的线。 36.根据权利要求22所述的方法，还包括：获取驾驶图像；获取地图信息。 37.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当所述指令由处理器执行时，使得处理器执行权利要求1所述的方法。 38.一种提供用于驾驶车辆的信息的设备，包括：处理器，被配置为：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域，基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息，基于车道区域和具有所述曲率信息的参考线估计车辆的横向偏移，基于所述曲率信息和横向偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。 39.一种用于检测线的设备，所述设备包括：处理器，被配置为：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域，基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息，使用车道区域和基于所述曲率信息的参考线来检测线。 40.一种控制车辆的驾驶的方法，包括：使用相机传感器检测道路上的车道区域；基于车辆的当前位置与车辆的前方的预定距离的位置之间的多个单车道路径点来确定道路的曲率信息；基于所述曲率信息来确定车辆距车道区域的中心的偏移；基于确定的偏移和所述曲率信息来控制车辆的驾驶。 41.根据权利要求40所述的方法，其中，所述偏移是车辆的中心线与道路的中心线之间的距离。 42.根据权利要求40所述的方法，其中，通过对所述多个单车道路径点执行线性回归分析来获得所述曲率信息。
所属类别：	发明专利