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原文传递在成形机中输送工件的系统和方法

专利名称：	在成形机中输送工件的系统和方法
摘要：	本发明涉及一种用于在成形机中输送工件的系统和方法。该系统包括主托架(1)和抓握装置(3)，抓握装置(3)被构造成用于抓握工件(P)并被附接至主托架(1)。抓握装置(3)包括用于抓握工件(P)的夹具(31)，以及用于引起夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)的夹具致动器(32)。该系统包括主致动器(2)以及控制装置，主致动器用于使主托架(1)线性移位，并且控制装置被构造成用于作用在主致动器(2)和夹具致动器(32)上，以根据工件(P)的直径来引起以协调的方式产生主托架(1)的线性移位(70)和夹具(31)的运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	西班牙;ES
申请人：	西班牙法格塞达公司
发明人：	J·穆戈伊蒂奥·利松迪亚;A·阿兰布卢·伊拉斯托萨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910111281.0
公开号：	CN110155700A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	王小东;黄纶伟
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	西班牙蒙德拉贡
主权项：	1.一种用于在成形机中输送工件的输送系统，该输送系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件包括主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握至少一个工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于引起所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，所述抓握组件(101)包括主致动器(2)，该主致动器被构造成使所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，反之亦然，所述输送系统(100)包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和所述夹具致动器(32)上，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。 2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，为了产生所述协调，所述控制装置被构造成用于至少控制所述主托架(1)的移位速度和所述夹具(31)的运动速度、两种运动的加速度、所述运动中的每种运动的开始时间和结束时间以及所述主托架(1)的位置和所述夹具(31)的所述臂(311)的位置。 3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，除了待输送的工件(P)的直径之外，所述控制装置被构造成用于还考虑所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期、所述主托架(1)在其线性移位上的行程、所述抓握装置(3)的所述夹具(31)的所述臂(311)的尺寸以及所述臂(311)的打开程度。 4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，所述控制装置被构造成用于进一步考虑所述成形机的周期，所述控制装置被构造成用于根据所述成形机的周期并且优选地根据所述成形机的速率来控制所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，该输送系统包括与所述控制装置通信的用户界面，用户能够经由所述用户界面输入由所述控制装置考虑的参数以执行所述协调，所述参数包括相对于所述工件(P)的直径而言的参数。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，该输送系统包括补偿元件(33)，所述补偿元件(33)以具有旋转自由度的方式附接至所述臂(311)中的至少一个臂的主体(311b)，使得该补偿元件与另一臂(311)相对，所述补偿元件(33)包括与所述另一臂(311)相对的基本上V形的接触表面，所述补偿元件(33)附接至相应的臂(311)，使得它相对于所述基本上V形的接触表面的顶点具有旋转自由度。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其中，主托架(1)和相关联的调节装置(3)形成抓握组件(101)，所述输送系统(100)包括多个抓握组件(101)，并且所述控制装置被构造成用于根据每个抓握组件(101)的需要和/或要求独立地控制所述抓握组件(101)中的每一个抓握组件的相应致动器(2、32)。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的输送系统，其中，所述抓握装置(3)包括辅助托架(30)，所述辅助托架(30)以具有线性移位自由度的方式附接至所述主托架(1)，所述线性移位平行于由所述主致动器(2)引起的线性移位，所述夹具致动器(32)被构造成用于使所述辅助托架(30)进行线性移位，并且所述夹具(31)以具有旋转自由度的方式附接至所述辅助托架(30)，使得当所述辅助托架(30)相对于所述主托架(1)移位时，所述夹具(31)旋转而打开或闭合。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的输送系统，该输送系统包括固定不动的框架(103)、平台(102)以及用于每个抓握组件(101)的至少一个导轨(111)，所述平台以在横向于所述主托架(1)的线性移位方向(70)的输送方向(90)上具有移位自由度的方式附接至所述固定不动的框架(103)，所述导轨(111)固定至所述平台(102)或固定至相应的抓握组件(101)的支撑件(110)，该支撑件固定至所述平台(102)，并且所述导轨(111)沿所述主托架(1)的所述线性移位方向(70)延伸，抓握组件(101)的所述主托架(1)与相应的导轨(111)相关联，使得所述主托架(1)在所述线性移位方向(70)上由所述导轨(111)线性地引导而移动。 10.一种借助于系统(100)在成形机中输送工件的方法，所述系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件具有主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于使所述夹具(31)运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，为了输送工件(P)，控制所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，和/或反之亦然，所述线性移位由主致动器(2)产生；并且所述主致动器(2)和夹具致动器(32)被作用，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，为了所述协调，至少控制所述主托架(1)的移位速度和所述夹具(31)的运动速度、两种运动的加速度、所述运动中的每种运动的开始时间和结束时间以及所述主托架(1)的位置和所述夹具(31)的所述臂(311)的位置。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，为了执行所述协调，除了待输送的工件(P)的直径之外，还考虑所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期、所述主托架(1)在其线性移位上的行程、所述抓握装置(3)的所述夹具(31)的所述臂(311)的尺寸以及所述臂(311)的打开程度。 13.根据权利要求11所述的方法，其中，为了执行所述协调，还考虑所述成形机的周期，根据所述成形机的周期并且优选地根据所述成形机的速率来控制所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期。 14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中，控制多个抓握组件(101)，每个抓握组件(101)包括至少一个主托架(1)和相关联的抓握装置(3)，使得根据每个抓握组件(101)的需要和/或要求独立地控制相应的致动器(2、32)。 15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其中，所述抓握装置(3)包括辅助托架(30)，所述辅助托架(30)以在所述主托架(1)的所述线性移位方向(70)上具有线性移位自由度的方式附接至所述主托架(1)，当所述抓握装置(3)的运动被引起时，所述辅助托架(30)在所述线性移位方向(70)上相对于所述主托架(1)的线性移位和所述臂(311)相对于所述辅助托架(30)的移位被引起。
所属类别：	发明专利