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原文传递一种车辆行驶跑偏检测方法及装置

专利名称：	一种车辆行驶跑偏检测方法及装置
摘要：	本发明提供一种车辆行驶跑偏检测方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法基于可以获取待测车辆航向角以及待测车辆与车道线之间距离的前视摄像头系统实现，在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。如果横向位移所表征的待测车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，则判定待测车辆行驶跑偏，本发明提供的检测方法及装置，可以检测车辆是否存在行驶跑偏故障，为驾驶员或维修人员及时排除故障、确保行车安全提供参考信息。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京经纬恒润科技有限公司
发明人：	董文龙;万里明;魏晓磊;刘巍
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910486038.7
公开号：	CN110203206A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	赵焕
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
主权项：	1.一种车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，应用于设置有前视摄像头系统的车辆，所述方法包括：在待测车辆的横向控制功能在线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述横向位移为所述待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动；若所述横向位移所表征的车辆偏移方向与所述转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且所述横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。 2.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，所述获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移，包括：在第一预设时长内，按预设周期获取所述待测车辆垂直于所述车道中心线的偏移量；其中，所述偏移量按第一预设规则设置有正负方向；计算所述第一预设时长内所有所述偏移量的偏移量平均值；确定所述偏移量平均值为所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移。 3.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，所述获取所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩，包括：在第一预设时长内，按所述预设周期获取所述待测车辆横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述转向控制扭矩按第二预设规则设置有正负方向；计算所述第一预设时长内所有所述转向控制扭矩的扭矩平均值；确定所述扭矩平均值为所述待测车辆在第一预设时长内横向控制功能输出的转向控制扭矩。 4.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，所述待测车辆设置有方向盘力矩传感器，所述方法还包括：在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩；若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。 5.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，还包括：在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，计算第三预设时长内的航向角变化量；若所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。 6.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，还包括：在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量；若所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。 7.根据权利要求1所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，还包括：在所述横向控制功能离线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第二预设时长内驾驶员施加的转向手力矩以及在行驶预设行驶距离后垂直于行驶方向的横向位置变化量，并计算第三预设时长内的航向角变化量；若所述转向手力矩大于预设手力矩阈值，或者，所述横向位置变化量大于第二预设距离阈值，又或者，所述航向角变化量大于预设角度阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。 8.根据权利要求7所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，若各种判断方式下的判定结果均为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。 9.根据权利要求4-7任一项所述的车辆行驶跑偏检测方法，其特征在于，还包括：保存每一种判定方式下每次判定得到的判定结果；若至少一种判定方式下预设连续次数的判定结果中，超过预设个数的判定结果为所述待测车辆行驶跑偏，则发送判定所述待测车辆行驶跑偏的检测结果。 10.一种车辆行驶跑偏检测装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于在待测车辆的横向控制功能在线且所述待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩；其中，所述横向位移为所述待测车辆垂直于车道中心线发生的位置移动；第一判定单元，用于若所述横向位移所表征的车辆偏移方向与所述转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且所述横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，判定所述待测车辆行驶跑偏。
所属类别：	发明专利