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原文传递加气混凝土砌块的自动码垛方法

专利名称：	加气混凝土砌块的自动码垛方法
摘要：	本发明公开了一种加气混凝土砌块的自动码垛方法，包括如下步骤：(1)根据加气混凝土砌块的生产订单自动生成码垛任务；(2)确定加气混凝土砌块、行架机械手和待码垛库位的位置；(3)行架机械手从生产线夹取加气混凝土砌块并移动至待码垛库位后释放，将加气混凝土砌块依次放置；(4)判断是否已形成预设规格的砌块垛，若否，则返回至步骤(2)；若是，则重复步骤(2)、(3)和(4)，移至下一待码垛库位进行码垛，直至将由所述生产订单所生产出的所有加气混凝土砌块码成所述砌块垛，完成所述码垛任务。本发明可实现加气混凝土砌块的自动码垛，定位精度≤10mm，大大提高码垛的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京朗信智能科技有限公司
发明人：	钟海胜;宋植林;卢顺魁;李凯;冯彩彩;李岩;王东
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910514926.5
公开号：	CN110239963A
代理机构：	北京路胜元知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	路兆强;张亚彬
分类号：	B65G57/20(2006.01);B;B65;B65G;B65G57
申请人地址：	100192 北京市海淀区学清路8号科技财富中心B座501
主权项：	1.加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，包括如下步骤： (1)根据加气混凝土砌块的生产订单自动生成码垛任务； (2)确定加气混凝土砌块、行架机械手和待码垛库位的位置； (3)行架机械手从生产线夹取加气混凝土砌块并移动至待码垛库位后释放，将加气混凝土砌块依次放置； (4)判断是否已形成预设规格的砌块垛，若否，则返回至步骤(2)；若是，则重复步骤(2)、(3)和(4)，移至下一待码垛库位进行码垛，直至将由所述生产订单所生产出的所有加气混凝土砌块码成所述砌块垛，完成所述码垛任务。 2.根据权利要求1所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，步骤(1)中所述生产订单由制造执行系统提供给仓库管理系统，所述仓库管理系统根据所述生产订单自动生成码垛任务。 3.根据权利要求1或2所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，步骤(1)中所述码垛任务的生成过程如下：根据所述生产订单中的加气混凝土砌块的型号、生产数量和库位空间确定砌块垛的数量、位置及规格。 4.根据权利要求3所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，所述砌块垛的规格为至少三层，每层由多行多列的加气混凝土砌块组合成矩形，最底层上面的每层矩形的每条长边向内缩进一定距离，最终形成塔形砌块垛。 5.根据权利要求4所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，所述步骤(2)中，通过三维扫描仪实时获取加气混凝土砌块、行架机械手和库位的物理位置信息。 6.根据权利要求5所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，所述步骤(3)中，通过砌块定位系统并对所述物理位置信息进行数据分析，并据此确定行架机械手的运行轨迹，生成与所述运行轨迹对应的行车运行指令组，以二进制数据格式发送给行架机械手中央控制系统，行架机械手中央控制系统控制行架机械手进行码垛作业。 7.根据权利要求6所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，所述砌块垛的规格为三层。 8.根据权利要求7所述的加气混凝土砌块的自动码垛方法，其特征在于，码垛时，行架机械手从库位地面的左上角开始放置第一块砌块，依次向右放置其他砌块直至放满到库位的右上角，完成第一层第一行砌块的放置；如此，依次放置其他行直至放满到库位的右下角，完成第一层砌块的放置；从第一层砌块的左上角向右缩进砌块宽度的1/2处开始放置第二层砌块，依次向右放置其他砌块直至放满到第一层砌块的右上角向左缩进砌块宽度的1/2处，完成第二层第一行砌块的放置；如此，依次放置其他行直至放满到第一层砌块的右下角向左缩进砌块宽度的1/2处，完成第二层砌块的放置；依此类推，完成第三层砌块的放置，即完成一个库位码垛。
所属类别：	发明专利