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原文传递纤维毛球称重抓手及工作方法

专利名称：	纤维毛球称重抓手及工作方法
摘要：	纤维毛球称重抓手及工作方法。目前化纤厂的多数毛条车间为人工作业，人工进行称重、包膜、贴标、码垛等工序，该方式会占用大量的劳动力，增加成本，且工作效率低。本发明组成包括：机器人连接座，机器人连接座与支架连接，支架与推料气缸连接，推料气缸与推料板连接，推料板通过轴承与抓手的芯轴连接，芯轴内部安装有活塞杆，活塞杆上端与导向组件连接，导向组件与抓手连接，活塞杆下部的一端具有驱动机构连接件，驱动机构连接件的下部具有驱动机构，驱动机构连接件与限位块之间安装有弹簧，限位块与芯轴的内壁连接，称盘内安装有4个称重传感器。本发明用于化纤厂的多数毛条车间实现自动化上下料，在线称重、包膜、贴标、码垛等工序。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈工大机器人集团(哈尔滨)华粹智能装备有限公司
发明人：	陆洋;李文滨;王占祥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910592363.1
公开号：	CN110254808A
分类号：	B65B35/16(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	150069 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处
主权项：	1.一种纤维毛球称重抓手，其特征是：包括：机器人连接座，所述的机器人连接座与支架连接，所述的支架与推料气缸连接，所述的推料气缸与推料板连接，所述的推料板通过轴承与抓手的芯轴连接，所述的芯轴内部安装有活塞杆，所述的活塞杆上端与所述的导向组件连接，所述的导向组件位于所述的活塞杆与所述的芯轴之间，所述的导向组件与所述的抓手连接，所述的抓手位于所述的芯轴顶部，所述的活塞杆下部的一端具有驱动机构连接件，所述的驱动机构连接件的下部具有驱动机构，所述的驱动机构与所述的支架连接，所述的驱动机构连接件与限位块之间安装有弹簧，所述的限位块与所述的芯轴的内壁连接，所述的推板与所述的机架之间安装有称盘，所述的称盘内安装有4个称重传感器。 2.根据权利要求1所述的纤维毛球称重抓手，其特征是：所述的活塞杆与所述的驱动机构的轴线对齐。 3.根据权利要求1所述的纤维毛球称重抓手，其特征是：所述的抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐。 4.一种利用权利要求1-3所述的纤维毛球称重抓手的工作方法，其特征是：（1）准备过程：此抓手与毛球缠绕设备配套使用，当准备抓取毛球时，张爪处于收回状态；（2）抓取过程：抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐，由缠绕机下料板，将毛球推到抓手上，套住芯轴；（3）称重过程：抓手通过4个称重传感器，对毛球进行在线称重，由于芯轴组件和下面的机构通过称重传感器隔离，所以能够精确测量毛球重量；（4）运输过程：称重完成后，毛球当进行缠膜、贴标工作时，驱动机构伸出，将弹簧压缩，通过活塞杆传递压力，使导向组件在芯轴内壁移动，最终驱动张爪张开，抓手张爪打开后，对毛球起到限位作用，当六轴机器人移动作业时，毛球不会脱落；（5）码垛过程：进行码垛工作时，机器人将抓手竖直向下，张爪打开对毛球限位，机器人运动到指定位置时，张爪收回，推料气缸伸出，推料板将毛球推下，脱离芯轴，放置在指定位置，完成码垛工作。
所属类别：	发明专利