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原文传递一种智能装货装置及装货方法

专利名称：	一种智能装货装置及装货方法
摘要：	本发明公开了一种智能装货装置，包括用于货物的运输的送料线、作为智能装货装置的信号控制终端的控制器、用于货物处理的中转装置、用于向目标车车厢内连续输送货物的装料线、在车厢内堆叠货物的装载装置以及所述控制器用于配合所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行货物的识别的控制器。本发明还提供了一种用于该智能装货装置上的装货方法。通过以上的方式，实现了从货物的传输、翻箱、识别到最后的在待装货车的车厢内进行码垛的全过程，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东宾莱智能科技有限公司
发明人：	颜立盛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910595262.X
公开号：	CN110255222A
代理机构：	佛山市科策知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	程国栋;李玉慧
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	528000 广东省佛山市顺德区大良街道办事处新滘社区居民委员会顺翔路16号车间二二层之一
主权项：	1.一种智能装货装置,包括：送料线，用于货物的运输，包括送料导轨及设置在送料导轨端部的存料架；中转装置，所述中转装置邻近所述存料架设置，所述中转装置用于货物的处理；其特征在于，所述中转装置包括机械臂及翻箱机构，所述机械臂用于移动和旋转到达存料架的货物，所述机械臂上设置有第一视觉传感器，所述第一视觉传感器用于货物的识别，所述机械臂下方设置所述翻箱机构，所述翻箱机构用于通过所述机械臂传输过来的货物的翻转；还包括：装料线，所述装料线设于所述翻箱机构的下方且用于传输经过所述翻箱机构后的货物，所述装料线邻近所述送料线设置，所述装料线一端设有装载装置，所述装载装置与所述装料线可沿送料线延伸方向同步移动，所述装载装置用于将所述装料线上的货物往待装货车的车厢内的码垛，所述装载装置上设置有第二视觉传感器，所述第二视觉传感器用于货物的识别：控制器，作为智能装货装置的信号控制终端，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器均与所述控制器电连接，所述控制器用于配合所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行货物的识别。 2.根据权利要求1所述的智能装货装置，其特征在于，所述送料线设有两个且相对设置，分别位于两个所述送料导轨上的存料架顶端之间相互配合安装有第一导轨，两个所述存料架上通过所述第一导轨传动安装所述机械臂，两个所述存料架之间于所述送料线上方安装固定所述翻箱机构。 3.根据权利要求2所述的智能装货装置，其特征在于，所述存料架内还设有栈板堆叠机构，所述栈板堆叠机构包括栈板架、第一驱动装置和第一导柱，所述存料架的顶端与底部之间设置多个所述第一导柱，所述栈板架通过所述第一导柱滑动安装在所述存料架上，所述存料架顶端上安装固定所述第一驱动装置，所述第一驱动装置上传动连接有转动杆，所述转动杆的两侧上均设有升降轮，绕所述升降轮传动安装有升降链，且所述升降链的一端与所述栈板架传动连接。 4.根据权利要求3所述的智能装货装置，其特征在于，沿所述送料线的传输方向所述栈板架的末端上设有导向机构，所述导向机构包括引导板、第一导带和导向电机，所述引导板对称设置在所述栈板架末端的两侧上，所述引导板的上端均设有所述导向电机，所述导向电机上传动安装所述第一导带，且两个所述引导板上的第一导带之间相对设置。 5.根据权利要求4所述的智能装货装置，其特征在于，所述引导板底部设置有连接板，相对的两个所述引导板之间通过所述连接板贯穿有至少两根第二导柱，每个所述连接板的一侧通过所述第二导柱安装固定有一调节气缸，所述第一调节气缸上具有伸缩杆，所述伸缩杆与连接板传动连接，所述调节气缸通过所述连接板与导向板传动连接。 6.根据权利要求1所述的智能装货装置，其特征在于，所述翻箱机构包括第一底架、旋转电机、转轴、滑板、底板、第一导柱和第二导柱，所述第一底架的顶端上对称设有传动皮带，两个所述传动皮带之间相互配合传动安装所述滑板，所述滑板下方于所述第一底架的一侧上设置所述旋转电机，所述旋转电机上设有一与其同步转动的转轴，且所述转轴设置在第一底架的底部，所述转轴上固定有一底板，所述底板顶端和所述滑板底端上分别设置相互平行的所述第一导柱和所述第二导柱，且所述第一导柱的底端与所述转轴相对。 7.根据权利要求1所述的智能装货装置，其特征在于，还包括一第二导轨，所述第二导轨上滑动安装所述装料线，所述装料线包括第二底架和设于所述第二底架上的传输带，所述第二底架上设有车轮，所述装料线通过所述第二底架上的车轮滑动安装在所述第二导轨上；其中，所述装料线通过所述车轮在第二导轨上滑动且与所述装载装置同步移动。 8.根据权利要求7所述的智能装货装置，其特征在于，所述第二底架两侧上均设有多个限位机构，所述限位机构包括第一安装板、第一齿轮、第二齿轮和第二导带，所述第一齿轮和第二齿轮间隔安装在所述第一安装板上，且通过所述第二导带传动连接，所述第一齿轮上安装有一贯穿第一安装板的螺纹杆，且所述螺纹杆与第一齿轮相互转动安装，两个所述第二齿轮之间转动安装有一传动杆，且所述第二齿轮上均转动安装有手轮；其中，所述限位机构两侧于所述第二底架上均设有定位柱，所述定位柱上设有轴承座，所述轴承座上活动安装有推杆，位于一侧的两条推杆之间连接固定有一限位杆，且所述限位杆与所述螺纹杆相抵。 9.根据权利要求7所述的智能装货装置，其特征在于，所述装载装置为坦克车，所述坦克车下方设有用于与所述第二底架连接固定的连接架，且所述坦克车通过所述连接架设于所述装料线的前端上，所述坦克车上设有码垛机械臂，所述码垛机械臂用于货物的码垛。 10.一种装货方法，应用在如权利要求1-9任一项所述的智能装货装置上，其特征在于，方法包括： S1，提供待装车的货物，在每一个货物上规定一面作为能被所述第一视觉传感器和第二视觉传感器识别的特征面； S2，获取待装货区域以及每一件货物的形状和体积； S3，判断每一件货物的上端面是否为特征面； S4，若是特征面，通过机械臂将该货物抓取到装料线上；若不是特征面，通过机械臂将该货物抓取到翻箱机构内在机械臂的配合下进行翻转，然后执行S3； S5，通过第二视觉传感器获取经由装料线进入到待装货区域的货物的形状和体积； S6，根据获取到的待装货区域以及货物的形状和体积，在码垛机械臂的作用下对货物进行在车厢内的码垛。
所属类别：	发明专利