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原文传递抑尘车用臂架系统及其控制方法和控制系统、抑尘车

专利名称：	抑尘车用臂架系统及其控制方法和控制系统、抑尘车
摘要：	本发明公开了一种抑尘车用臂架系统及其控制方法和控制系统、抑尘车。本发明的抑尘车用臂架系统，采用折叠式臂架系统，可以十分方便地对雾炮的高度进行调节，随着雾炮的高度不断增加，雾炮喷出的水雾的自由落体时间增长，而且在调节过程中雾炮平台始终处于水平状态，雾炮喷出的水雾能达到最远的水平距离，从而大幅度地提高了雾炮的作业范围。本发明的抑尘车用臂架系统的控制方法和控制系统以及抑尘车，仅需输入雾炮的高度指令即可实现雾炮高度的智能调节，操作十分方便，而且在调节过程中雾炮平台始终处于水平状态，雾炮喷出的水雾能达到最远的水平距离，从而大幅度地提高了雾炮的作业范围。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙中联重科环境产业有限公司
发明人：	李亮;张斌;魏星;姜方宁;景斌;唐山青;王伟;马爱丽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910514633.7
公开号：	CN110258425A
代理机构：	长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘宏
分类号：	E01H3/02(2006.01);E;E01;E01H;E01H3
申请人地址：	410205 湖南省长沙市高新开发区林语路288号
主权项：	1.一种抑尘车用臂架系统，其特征在于，包括第一臂(7)、第二臂(6)、第三臂(4)、第一油缸(9)、第二油缸(8)、第三油缸(5)和雾炮支座(3)，所述第一臂(7)一端与回转平台(10)铰接，另一端与所述第二臂(6)铰接，所述第一油缸(9)一端与回转平台(10)铰接，另一端与所述第一臂(7)铰接，所述第二油缸(8)一端与所述第一臂(7)铰接，另一端分别与所述第二臂(6)和所述第一臂(7)铰接，所述第三臂(4)一端与所述第二臂(6)铰接，另一端与所述雾炮支座(3)固定连接，所述第三油缸(5)一端与所述第二臂(6)铰接，另一端与所述第三臂(4)铰接，所述雾炮支座(3)与雾炮(1)铰接，所述雾炮支座(3)在调节雾炮(1)的高度的过程中始终处于水平状态，所述第一油缸(9)、第二油缸(8)和第三油缸(5)均与抑尘车的电液比例控制系统连接。 2.如权利要求1所述的抑尘车用臂架系统，其特征在于，还包括与抑尘车的电液比例控制系统连接的俯仰油缸(2)，所述俯仰油缸(2)一端与雾炮支座(3)铰接，另一端与雾炮(1)铰接。 3.一种抑尘车用臂架系统的控制方法，采用如权利要求1或2所述的抑尘车用臂架系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：输入雾炮的高度指令；步骤S2：分别检测第二关节、第三关节、第四关节当前的角度位置信息，第二关节的角度位置信息为第一臂与水平面之间的夹角，初始为0，第三关节的角度位置信息为第一臂与第二臂之间的夹角，初始为0，第四关节的角度位置信息为第三臂与第二臂之间的夹角，初始为π；步骤S3：根据雾炮的高度指令和第二关节、第三关节、第四关节当前的角度位置信息驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸关联复合动作。 4.如权利要求3所述的抑尘车用臂架系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：步骤S31：根据雾炮的高度指令和第三关节当前的角度位置信息控制第二油缸驱动第二臂调节至目标角度位置；步骤S32：根据第三关节当前的角度位置信息控制第一油缸驱动第一臂调节至目标角度位置；步骤S33：根据第三关节当前的角度位置信息控制第三油缸驱动第三臂调节至目标角度位置。 5.如权利要求4所述的抑尘车用臂架系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S31中的第二臂的目标角度位置b0为：当雾炮的高度指令H≤H1＝L1sin(A)时，第二臂的目标角度b0＝arcsin(H/L1)；当雾炮的高度指令H＞H1＝L1sin(A)时，第二臂的目标角度b0＝arcsin[(H-H1)/L2]+A；其中，L1表示第一臂的直线段延长至第二臂后的长度，L2表示第二臂的直线段延长至第一臂后的长度，A表示第一臂与水平面所能达到的最大角度，且A≤90°。 6.如权利要求4所述的抑尘车用臂架系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S32中的第一臂的目标角度位置a0为：当第二臂当前的角度位置信息b≤A时，第一臂的目标角度位置a0＝b；当第二臂当前的角度位置信息b＞A时，第一臂的目标角度位置a0＝A； A表示第一臂与水平面所能达到的最大角度，且A≤90°。 7.如权利要求4所述的抑尘车用臂架系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S33中的第三臂的目标角度位置c0为：当第二臂当前的角度位置信息b≤A时，第三臂的目标角度位置c0＝π；当第二臂当前的角度位置信息b＞A时，第三臂的目标角度位置c0＝π-(b-A)； A表示第一臂与水平面所能达到的最大角度，且A≤90°。 8.一种抑尘车用臂架系统的控制系统，采用如权利要求3-7任一项所述的控制方法，其特征在于，包括输入单元(100)，用于输入雾炮(1)的高度指令；角度检测单元(101)，用于分别检测第二关节、第三关节、第四关节当前的角度位置信息；控制器(102)，用于根据雾炮(1)的高度指令和第二关节、第三关节、第四关节当前的角度位置信息控制第一油缸(9)、第二油缸(8)和第三油缸(5)关联复合动作；所述输入单元(100)和角度检测单元(101)均与控制器(102)连接。 9.如权利要求8所述的抑尘车用臂架系统的控制系统，其特征在于，还包括与所述控制器(102)电连接的电液比例控制系统(104)，所述电液比例控制系统(104)分别与第一油缸(9)、第二油缸(8)和第三油缸(5)连接；所述控制器(102)控制电液比例控制系统(104)驱动第一油缸(9)、第二油缸(8)和第三油缸(5)关联复合动作。 10.一种抑尘车，其特征在于，采用如权利要求1或2所述的抑尘车用臂架系统。
所属类别：	发明专利