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原文传递吊车作业方法和装置

专利名称：	吊车作业方法和装置
摘要：	本申请涉及一种吊车作业方法和装置。上述的吊车作业方法包括：在吊装目标对象的作业区域设定多个标志物；测量目标对象分别与每一标志物的相对距离；采集吊装目标对象周围的环境场景信息；根据相对距离和环境场景信息，显示吊装场景图像；分别对多个标志物进行标定，以构建吊车作业安全的虚拟电子围栏，虚拟电子围栏显示于吊装场景图像中；于参照点采集吊车吊装目标对象的作业图像信息；获取于参照点采集作业图像信息的水平偏角和垂直俯仰角。若实时定位坐标超出虚拟电子围栏，则进行报警以提醒工作人员停止操作，使得吊车吊装作业始终保持在安全范围内，保持吊车吊装作业与带电设备的安全距离，避免电网事故的发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州供电局有限公司
发明人：	方泽海;江益章;邹庆年;郑传材;杜洪涛;陈翔;张振嵘;方泽明;梁煜;黄奕俊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910555271.6
公开号：	CN110255380A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	罗佳龙
分类号：	B66C13/16(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	510620 广东省广州市天河区天河南二路2号
主权项：	1.一种吊车作业方法，其特征在于，包括：在吊装目标对象的作业区域设定多个标志物；测量目标对象分别与每一所述标志物的相对距离；采集吊装所述目标对象周围的环境场景信息；根据所述相对距离和所述环境场景信息，显示吊装场景图像；分别对多个所述标志物进行标定，以构建吊车作业安全的虚拟电子围栏，所述虚拟电子围栏显示于所述吊装场景图像中；于参照点采集所述吊车吊装所述目标对象的作业图像信息；获取于所述参照点采集所述作业图像信息的水平偏角和垂直俯仰角；于所述参照点处测量所述吊车吊装的所述目标对象的绝对距离，所述绝对距离为所述参照点与所述目标对象之间的距离；根据所述水平偏角、所述垂直俯仰角和所述绝对距离，获得所述目标对象的实时定位坐标；当所述实时定位坐标不于所述虚拟电子围栏中时，则进行报警；其中，所述参照点位于邻近所述吊车吊装所述目标对象的作业区域的位置。 2.根据权利要求1所述的吊车作业方法，其特征在于，在于参照点采集所述吊车吊装所述目标对象的作业图像信息之前，以及于参照点采集所述吊车吊装所述目标对象的作业图像信息之后，所述吊车作业方法还包括步骤：根据所述作业图像信息，判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置。 3.根据权利要求2所述的吊车作业方法，其特征在于，在判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置的步骤之后，所述吊车作业方法还包括步骤：将所述目标对象保持在所述吊装场景图像的中心位置。 4.一种吊车作业装置，其特征在于，包括：相对位置监控子系统，包括第一电源模块、监测模块和相对子通信模块，所述第一电源模块分别与所述监测模块、所述相对子控制器模块和所述相对子通信模块电连接，所述监测模块用于采集吊装目标对象周围的环境场景信息，并测量所述目标对象与标志物的相对距离，所述监测模块与所述相对子通信模块通信连接；绝对位置监控子系统，包括第二电源模块、激光测距模块、绝对子通信模块和绝对实景采集模块；所述第二电源模块分别与所述激光测距模块、所述绝对子通信模块和所述绝对实景采集模块电连接；所述激光测距模块用于测量参照点与所述目标对象的绝对距离；所述绝对子通信模块分别与所述激光测距模块和所述绝对实景采集模块通信连接；所述绝对实景采集模块用于采集吊车吊装所述目标对象的作业图像信息；所述激光测距模块和所述绝对实景采集模块均用于设于所述参照点处；以及上位机安全作业监控系统，包括第三电源模块、主通信模块和上位机终端，所述第三电源模块分别与所述上位机终端和所述主通信模块电连接，所述主通信模块分别与所述上位机终端、所述相对子通信模块和所述绝对子通信模块通信连接，所述上位机终端用于根据所述相对距离和所述环境场景信息显示吊装场景图像、及构建吊车作业安全的虚拟电子围栏、及判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置、及根据所述绝对距离获得所述目标对象的实时定位坐标；其中，所述参照点位于邻近所述吊车吊装所述目标对象的作业区域的位置。 5.根据权利要求4所述的吊车作业装置，其特征在于，所述监测模块包括相对实景采集模块和超声波传感器模块，所述相对实景采集模块用于采集吊装目标对象周围的环境场景信息，所述超声波传感器模块用于测量所述目标对象与标志物的相对距离，所述相对子通信模块分别与所述相对实景采集模块和所述超声波传感器模块通信连接。 6.根据权利要求5所述的吊车作业装置，其特征在于，所述相对位置监控子系统还包括相对子控制器模块，所述相对子控制器模块分别与所述相对子通信模块和所述超声波传感器模块连接，使得所述相对子通信模块与所述超声波传感器模块通信连接；所述相对子控制器模块用于对所述相对距离的数据进行读取和初步处理。 7.根据权利要求5所述的吊车作业装置，其特征在于，所述监测模块的数目为多个，每一监测模块用于分别采集对应方向的所述环境场景信息，并测量所述目标对象与对应方向的所述标志物的相对距离。 8.根据权利要求4所述的吊车作业装置，其特征在于，所述绝对位置监控子系统还包括绝对子控制器模块，所述绝对子控制器模块分别与所述绝对子通信模块和所述激光测距模块通信连接，使得所述绝对子通信模块和所述激光测距模块通信连接，所述绝对子控制器模块用于对所述绝对距离的数据进行初步处理。 9.根据权利要求4所述的吊车作业装置，其特征在于，所述绝对位置监控子系统还包括云台巡航模块，所述云台巡航模块与所述绝对子控制器模块连接，所述云台巡航模块用于设于所述参照点处，以测量于所述参照点采集所述作业图像信息的水平偏角和垂直俯仰角；所述上位机终端还用于根据所述水平偏角和所述垂直俯仰角获得所述实时定位坐标。 10.根据权利要求9所述的吊车作业装置，其特征在于，所述激光测距模块、所述绝对实景采集模块和所述云台巡航模块同轴设置。
所属类别：	发明专利