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原文传递乡村道路环境下的障碍物检测

论文题名：	乡村道路环境下的障碍物检测
关键词：	乡村道路;障碍物检测;图像处理;无人驾驶汽车;支持向量机
摘要：	本文的研究是基于自主式无人驾驶车辆研究框架下的，在基于视觉的无人车系统研究中非结构化道路的道路检测以及障碍物检测一直是系统的关键技术之一。对于无人车的安全行驶而言，不仅需要精确检测道路，更需要得到精确的安全行驶区域，感知前方车道内所存在的障碍物。　　本文是基于支持向量机的障碍物检测，主要通过对图像的特征提取来进行训练预测，然后再结合道路模型确定障碍物部分。本文的结构安排如下：　　第一章：绪论。主要从人工智能无人车的大背景下引出课题，介绍了近年来无人车相关技术的发展概况和课题研究的重要意义，以及现有的道路和障碍物检测方法分类。　　第二章：图像预处理。主要介绍使用的特征空间以及常用的图像增强技术，分析了可能影响实验结果的各种图像，并介绍了相应的处理算法。　　第三章：障碍物检测系统实现。首先介绍了支持向量机的分类原理以及优化理论，从图像特征提取开始详细介绍了本系统的实现过程。本文中采用图像分块的办法，再从得到的每个方块里提取相应的特征向量。并且介绍了在实验中遇到的各种问题以及本文采用的解决办法。　　第四章：障碍物检测实验分析。根据第三章搭建系统框架，然后进行了大量的实验分析研究，选取不同的特征空间进行比较，同时扩大道路环境类型的训练，大致分了四种不同的情况进行实验，并统计了相应的检测率和效率。　　第五章：总结。
作者：	杨莉娜
专业：	计算机应用技术
导师：	孙兴华
授予学位：	硕士
授予学位单位：	南京理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文