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原文传递一种渔网机自适应张力控制机构

专利名称：	一种渔网机自适应张力控制机构
摘要：	本发明提供了一种渔网机自适应张力控制机构，包括摆杆伺服电机、收卷摆杆、摆杆滚动轮、收卷辊、收卷伺服电机、第一伺服驱动器、PLC控制器和第二伺服驱动器，经线经过所述摆杆滚动轮后，由收卷辊进行收卷并拉紧经线，PLC控制器与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器连接，PLC控制器基于遗传算法的PID控制策略，以收卷摆杆的位置脉冲偏差为输入，以收卷辊的收卷转速增量为输出，通过遗传算法实现PID参数在线整定，PLC控制器根据收卷转速增量和收卷基准转速控制收卷伺服电机的转速。本发明解决了传统PID控制器无法实现参数在线自整定问题，提高张力控制的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏大学
发明人：	顾寄南;王飞;唐仕喜;唐良颖;崔东慧;洪后紧;朱林童;许悦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910430091.5
公开号：	CN110255247A
分类号：	B65H23/198(2006.01);B;B65;B65H;B65H23
申请人地址：	212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
主权项：	1.一种渔网机自适应张力控制机构，其特征在于，包括摆杆伺服电机(1)、收卷摆杆(2)、摆杆滚动轮(3)、收卷辊(5)、收卷伺服电机(6)、第一伺服驱动器(7)、PLC控制器(8)和第二伺服驱动器(9)；所述收卷摆杆(2)的一端与所述摆杆伺服电机(1)连接，所述收卷摆杆(2)的另一端设有摆杆滚动轮(3)，所述第二伺服驱动器(9)与所述摆杆伺服电机(1)连接，所述收卷伺服电机(6)与所述收卷辊(5)连接，所述第一伺服驱动器(7)与所述收卷伺服电机(6)连接；经线(11)经过所述摆杆滚动轮(3)后，由所述收卷辊(5)进行收卷并拉紧经线(11)；所述PLC控制器(8)与所述第一伺服驱动器(7)和所述第二伺服驱动器(9)连接；所述第一伺服驱动器(7)将所述收卷摆杆(2)的位置脉冲传递给所述PLC控制器(8)，所述收卷辊(5)的收卷转速信号传递给所述PLC控制器(8)，所述PLC控制器(8)基于遗传算法的PID控制策略，以所述收卷摆杆(2)的位置脉冲偏差为输入，以所述收卷辊(5)的收卷转速增量为输出，通过遗传算法实现PID参数在线整定，所述PLC控制器(8)根据收卷转速增量和收卷基准转速控制所述收卷伺服电机(6)的转速，实现张力稳定控制。 2.根据权利要求1所述的渔网机自适应张力控制机构，其特征在于，还包括主轴(10)和若干惰轮(4)，所述经线(11)由所述主轴(10)卷入，经惰轮(4)转向后经过所述收卷摆杆(2)的转动轮，经线(11)与所述主轴(10)无相对滑动且所述主轴(10)转速保持不变，所述收卷摆杆(2)与所述收卷辊(5)之间设有若干用于转向的惰轮(4)。 3.根据权利要求1所述的渔网机自适应张力控制机构，其特征在于，所述遗传算法的PID控制策略中的目标函数为：其中，e(t)为系统误差，u(t)为系统输出，ts为系统调整时间，w1,w2,w3为权值。 4.根据权利要求1所述的渔网机自适应张力控制机构，其特征在于，所述遗传算法的PID控制策略中通过“轮盘赌选择算子”来进行选择操作。 5.根据权利要求1所述的渔网机自适应张力控制机构，其特征在于，所述遗传算法的PID控制策略中的交叉概率为其中，fmax为种群最大适应度，f为交叉的两个个体中较大的适应度，favg为种群平均适应度，fr为交叉概率的变化率，pc1为交叉概率初始值。
所属类别：	发明专利