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基于视觉导引的AGV控制系统研究
| 论文题名： | 基于视觉导引的AGV控制系统研究 |
| 关键词： | 自动导向车;模糊控制;线性二次最优调节器;模糊控制器 |
| 摘要： | 近年来，随着物流仓储系统效率的加快和企业自动化水平的提高，AGV(Automated Guided Vehicle)得到了广泛的应用。根据导引方式的不同，AGV可分为有线导引和无线导引两大类。在无线导引方法中，计算机视觉导引因为导引路径设置和变更简单方便，成本低，易维护以及系统柔性好等优点被认为具有广阔发展前途。目前，制约视觉导引AGV整体性能的因素主要集中在视觉信息处理，运动控制和路径规划三个方面，本文目的就是通过对这三个方面进行较深入的研究，设计出一个能满足一定性能指标和工业需求的系统。 本文提出了一种实时性和稳定性较好的图像处理方法完成了路径参数的准确提取，建立了AGV的数学模型，并分别设计了LQR(linear quadratic regulator)线性二次最优调节器及模糊控制器，通过性能对比最后选择模糊控制器实现了AGV对路径的稳定实时跟踪。另外，本文对AGV在单路线下的路径进行了有效的规划，使AGV的运行路径可以进行多样化的设置和管理。最后，本文对整个系统进行了软件实现，并对系统的各部分进行了完善和实际的运行测试，经过测试本文设计的系统运行稳定，实时性较好，在最高运行速度为0.8m/s的时候可以准确的跟踪路径。本文中的图像处理部分采用了OpenCV开源视觉库。 本文中设计的系统达到了预定的性能指标，在成本方面也得到了很好的控制，可投入实际应用。 |
| 作者： | 李海宾 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 楼云江;杜浩藩 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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