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基于视觉导引的港口智能AGV路径跟踪系统研究
| 论文题名： | 基于视觉导引的港口智能AGV路径跟踪系统研究 |
| 关键词： | 智能AGV;路标识别;神经网络;机器人;港口 |
| 摘要： | 随着我国港口运输的集装箱化和物流业的高速发展，国内港口生产面临着前所未有的挑战与机遇，港口集装箱运输的全自动化研究显得日益重要，而基于AGV系统的柔性物流运输方式则越来越显示出它的优势。目前，国外已有荷兰鹿特丹港和德国汉堡港等大型港口将AGV系统应用到港口运输当中。国内港口运输尚无AGV系统应用，其主要原因一是因为我国传统的港口运输模式自动化程度低，改造难度大；其更重要的原因是因为目前缺乏适合中国国情的港口运输AGV系统。所以，研究经济适用、技术成熟的港口AGV系统将会具有重要的战略意义和广阔的市场前景。目前，基于视觉导引的智能AGV系统已经成为该领域的研究热点之一，并且视觉导引的智能AGV系统其应用也将成物流系统运输的发展趋势之一。研究视觉导引智能AGV系统可以对远程监测监控、图像传输、图像识别及AGV车辆的智能导航等起到积极的推动作用，特别是在应用信息技术改造传统产业，推进企业信息化的进程方面也将起到重要的作用。该系统投入实际运行可以使国内港口企业以更低的成本获得更高的生产效率和安全性能；我们还可以开发出拥有自主知识产权的智能AGV系统在国际市场上和国外企业进行竞争，其研究具有广阔的市场前景。本文正是基于此提出了“基于视觉导引的港口智能AGV路径跟踪系统研究”这一研究课题。 本文着重研究视觉导引智能AGV系统在路径跟踪过程中对道路交通路标进行识别并给出AGV的运动控制信号的方法。它包括AGV系统中机器视觉领域的图像处理、图像识别、AGV视觉导引和神经网络等相关理论。在此基础上，本文还探讨了课题的研究成果在实际的物流运输系统中实际运行的可行性和应用潜力。 文中对路标识别算法做了详细的设计、分析与优化，并对所设计的路标识别系统进行了计算机仿真验证，取得了良好的效果；论文还利用了WiRobotX80机器人系统平台对该识别系统进行了试验验证。仿真和试验结果均表明，该系统具有较高的识别准确率，识别速度较快，具有良好的实时性，完全能够满足路标识别的要求，显示出该系统具有良好的实际应用价值和广阔的发展前景。 |
| 作者： | 冯葳 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 刘清 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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