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原文传递一种机械化桥的智能对接装置及对接方法

专利名称：	一种机械化桥的智能对接装置及对接方法
摘要：	本发明公开了一种机械化桥的智能对接装置，用于架桥车和桥跨对接，智能对接装置包括：定向接收机、智能接收机和ECU；ECU设置在架桥车的底盘上，用于控制架桥车运动；定向接收机设置在桥跨上，用于实时接收桥跨的位置信息B；智能接收机设置在架桥车上，用于实时接收架桥车的位置信息A；定向接收机和智能接收机无线连接，定向接收机实时将桥跨的位置信息B无线传输给智能接收机；智能接收机还用于将架桥车的位置信息A和桥跨的位置信息B进行实时比对，得到架桥车和桥跨之间的对接偏差，智能接收机还用于依据该对接偏差实时计算架桥车的行走路线，并发送给ECU，ECU按照所接收的行走路线实时控制架桥车向桥跨运动，直至架桥车和桥跨对接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司
发明人：	张涛;余文明;陶红;吴茂;吴红
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910484190.1
公开号：	CN110284435A
代理机构：	北京理工大学专利中心
代理人：	许姣;仇蕾安
分类号：	E01D24/00(2006.01);E;E01;E01D;E01D24
申请人地址：	430223 湖北省武汉市江夏区阳光大道5号
主权项：	1.一种机械化桥的智能对接装置，用于架桥车和桥跨对接，其特征在于，所述智能对接装置包括：定向接收机、智能接收机和ECU(5)；所述ECU(5)设置在架桥车的底盘上，用于控制架桥车运动；所述定向接收机设置在桥跨上，用于实时接收桥跨的位置信息B；所述智能接收机设置在架桥车上，用于实时接收架桥车的位置信息A；所述定向接收机和智能接收机无线连接，所述定向接收机实时将桥跨的位置信息B无线传输给智能接收机；所述智能接收机还用于将架桥车的位置信息A和桥跨的位置信息B进行实时比对，得到架桥车和桥跨之间的对接偏差，所述智能接收机还用于依据该对接偏差计算架桥车的行走路线，并发送给所述ECU(5)，所述ECU(5)按照所接收的行走路线实时控制架桥车向桥跨运动，直至所述架桥车和桥跨对接。 2.如权利要求1所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，令桥跨的纵向中心线为对接基准线，所述对接偏差包括架桥车的纵向中心线偏离对接基准线的距离、角度以及架桥车和桥跨对接面之间的距离。 3.如权利要求1或2所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述智能接收机包括控制主板(4)和天线组件A(1)；所述控制主板(4)和天线组件A(1)电连接；所述天线组件A(1)用于实时接收架桥车的位置信息A，所述控制主板(4)用于实时采集所述天线组件A(1)接收的位置信息A并对位置信息A和位置信息B实时比对以计算架桥车的行走路线。 4.如权利要求3所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述定向接收机包括天线组件B(2)和主机B(3)，所述天线组件B(2)和主机B(3)电连接，所述天线组件B(2)用于接收桥跨的位置信息B，所述主机B(3)用于采集所述天线组件B(2)接收的位置信息B，并发送给控制主板(4)。 5.如权利要求3所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述天线组件A(1)包括天线A和天线B；所述天线A和天线B分别设置在架桥车的横向两侧中点并分别与所述控制主板(4)电连接。 6.如权利要求4所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述天线组件B(2)包括天线C和天线D，所述天线C和天线D分别设置在桥跨的纵向两端的中点并分别与所述主机B(3)电连接。 7.如权利要求3所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述控制主板(4)包括主机A和无人导航控制模块，所述主机A和无人导航控制模块电连接；所述主机A用于实时采集所述天线组件A(1)接收的位置信息A并对位置信息A和位置信息B实时比对，所述无人导航控制模块电连接用于依据架桥车和桥跨之间的对接偏差实时计算架桥车的行走路线。 8.如权利要求7所述的机械化桥的智能对接装置，其特征在于，所述控制主板(4)还包括显控终端，所述显控终端和主机A电连接，其通过串口通信实时接收所述架桥车的位置信息A及桥跨的位置信息B，并以数字化和图形化的方式将所述架桥车的位置信息A及桥跨的位置信息B实时显示在显控终端的屏幕上。 9.一种机械化桥的智能对接方法，它使用如权利要求2所述的智能对接装置，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：主机B(3)实时采集天线组件B(2)接收的桥跨的位置信息B，控制主板(4)实时采集天线组件A(1)接收的架桥车的位置信息A；步骤三：主机B(3)实时将桥跨的位置信息B无线传输给控制主板(4)；步骤四：控制主板(4)实时对桥跨的位置信息A和架桥车的位置信息B进行比对得到架桥车和桥跨的对接偏差并依据对接偏差计算架桥车的行走路线，控制主板(4)实时将架桥车的行走路线发送给ECU(5)；步骤五：ECU(5)依据所接收到的行走路线驱动架桥车行驶，直至架桥车和桥跨对接后停止。
所属类别：	发明专利