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原文传递云台的控制方法、云台及无人飞行器

专利名称：	云台的控制方法、云台及无人飞行器
摘要：	一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。其中，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，可以缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异，提高控制精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	王映知;刘帅;何昌昕;杨勇;陈汉平
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880010725.5
公开号：	CN110291013A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;熊永强
分类号：	B64D47/08(2006.01);B;B64;B64D;B64D47
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；向所述从动云台发送所述目标姿态参数，以使所述从动云台向所述目标姿态调整。 2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述从动云台发送所述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。 3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位，包括：所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。 4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。 5.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，所述获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：获得所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。 6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。 7.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。 8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。 9.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述预定模式包括：指南针校准模式和/或云台自动校准模式。 10.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。 11.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述主动云台当前的关节角数据；所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。 12.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。 13.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。 14.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。 15.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：接收所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。 16.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。 17.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述主动云台处于预定模式的标志位，根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，则运动到预定位置。 18.根据权利要求17所述方法，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。 19.根据权利要求17所述方法，其特征在于，所述预定模式包括：指南针校准模式和/或云台自动校准模式。 20.一种云台，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为主动云台使用，所述云台包括：输入器件、输出器件、存储器以及处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；控制所述输出器件向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。 21.根据权利要求20所述云台，其特征在于，所述处理器还用于控制所述输出器件向所述从动云台发送所述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。 22.根据权利要求21所述云台，其特征在于，所述使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位，包括：所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。 23.根据权利要求21所述云台，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。 24.根据权利要求20至23任意一项所述云台，其特征在于，所述处理器控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：控制所述输入器件获得所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。 25.根据权利要求20所述云台，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。 26.根据权利要求20至23任意一项所述云台，其特征在于，所述处理器还用于控制所述输出器件向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。 27.根据权利要求26所述云台，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。 28.根据权利要求26所述云台，其特征在于，所述预定模式包括：指南针校准模式和/或云台自动校准模式。 29.一种云台，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为从动云台使用，所述云台包括：输入器件、存储器以及处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；所述处理器控制所述从动云台依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。 30.根据权利要求29所述云台，其特征在于，所述处理器还用于控制所述输入器件接收所述主动云台当前的关节角数据；所述处理器还用于控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。 31.根据权利要求30所述云台，其特征在于，所述处理器在控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。 32.根据权利要求30所述云台，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。 33.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，所述处理器还用于控制所述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。 34.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，所述处理器控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：控制所述输入器件接收所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。 35.根据权利要求29所述云台，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。 36.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，所述处理器还用于控制所述输入器件接收所述主动云台处于预定模式的标志位；所述处理器还用于在所述从动云台根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，控制所述从动云台运动到预定位置。 37.根据权利要求36所述云台，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。 38.根据权利要求36所述云台，其特征在于，所述预定模式包括：指南针校准模式和/或云台自动校准模式。 39.一种无人飞行器，其特征在于，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；负载，安装在所述机身，所述负载包括主动云台和从动云台；其中，所述主动云台为权利要求20至28任意一项所述的云台，所述从动云台为权利要求29至38任意一项所述的云台。
所属类别：	发明专利