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原文传递一种自动引导小车的可变式装夹装置及物品定位装夹方法

专利名称：	一种自动引导小车的可变式装夹装置及物品定位装夹方法
摘要：	本发明公开了一种自动引导小车的可变式装夹装置，包括车架以及设置在车架上的驱动机构，所述车架安装有承载面板A，承载面板A的两侧车架上设置有固定座，固定座的顶部设置有承载面板B，两个固定座的相对面上设置有竖向的轨道槽，轨道槽的内顶部设置有舵机，舵机的输出轴上安装有嵌合轴，且承载面板A的两端分别设置有联合转轴和驱动转轴，且联合转轴和嵌合轴连接在一起，轨道槽中设置有液压活塞杆，两个液压活塞杆的顶端分别套装在联合转轴上，通过其角夹装置的变形，完成货物的装夹和其他货物的牵引，同时能够通过承载面板A形成短距传动带，若干个自动引导小车的组合可完成传送带的工作，从而极大的提高了智能仓储的调动效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人：	张亚南
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910368196.2
公开号：	CN110282361A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项：	1.一种自动引导小车的可变式装夹装置，包括车架(1)以及设置在车架上的驱动机构(2)，其特征在于：所述车架(1)安装有承载面板A(4)，所述承载面板A(4)的两侧车架(1)上设置有固定座(5)，所述固定座(5)的顶部设置有承载面板B(6)，两个所述固定座(5)的相对面上设置有竖向的轨道槽(7)，所述轨道槽(7)的内顶部设置有舵机(8)，所述舵机(8)的输出轴上安装有嵌合轴(9)，且所述承载面板A(4)的两端分别设置有联合转轴(10)和驱动转轴(11)，所述联合转轴(10)和嵌合轴(9)连接在一起，所述轨道槽(7)中设置有液压活塞杆(12)，两个所述液压活塞杆(12)的顶端分别套装在联合转轴(10)上。 2.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：两个所述承载面板B(6)的表面嵌装有若干个角夹装置(3)，所述角夹装置(3)包括驱动电机(301)和微型活塞杆(302)，所述驱动电机(301)输出轴键连接有驱动键套(303)，所述驱动键套(303)上套装有曲度臂(304)，所述驱动键套(303)的一端套装有蜗轮(305)，所述驱动键套(303)的一端活动连接在微型活塞杆(303)，所述曲度臂(304)的顶部安装有导向轮(306)，且所述导向轮(306)啮合有设置在曲度臂(304)中的蜗杆(307)，且所述蜗杆(307)的一端延伸至驱动键套(303)的一端。 3.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：所述承载面板A(4)的上表面设置有两组导向辊组(14)，且所述两组导向辊组(14)相互交叉排列，所述导向辊组(14)通过齿轮组(15)有驱动转轴(11)，且所述驱动转轴(11)连接有驱动马达(17)，所述驱动马达(17)通过支架固定连接在液压活塞杆(12)上，且所述驱动马达(17)位于在固定座(5)内部，所述驱动转轴(17)上套装有活动套(18)，且所述活动套(18)固定安装在承载面板A(4)上。 4.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：所述承载面板B(6)的下表面设置有若干层的同心环座(19)，且所述同心环座(19)的中间设置有主动座(20)，所述同心环座(19)和主动座(20)上等间距排列若干个由微型电机控制的麦克纳姆轮(21)，所述主动座(20)底部设置有转角电机，相对承载面板A(4)的车架(1)上设置有活动转盘(29)，且所述活动转盘(29)通过转轴(22)活动安装在车架(1)上，所述转轴(22)的轴身上套装有刚性弹簧(23)。 5.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：两个所述承载面板B(6)的外侧边角处竖直设置有伸缩杆(24)，所述伸缩杆(24)的顶部设置有边角框(25)，所述伸缩杆(24)中间通过铰套(26)安装在车架(1)上，所述伸缩杆(24)底部铰接有水平角杆(27)，所述水平角杆(27)和伸缩杆(24)的铰接轴上套装有扭力扣(28)，所述扭力扣(28)连接有刚绳(16)，所述刚绳(16)绕过铰套(26)反向连接在边角框(25)上。 6.根据权利要求5所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：所述边角框(25)通过阻尼球铰与伸缩杆(24)的顶部连接在一起，所述边角框(25)包括两片呈镜像关系的直角座(2501)，且两片所述直角座(2501)的一边铰接在一起，所述直角座(2501)的内侧底部设置有活动垫页(2502)，且所述活动垫页(2502)通过单向铰轴连接在直角座(2501)上，所述承载面板B(6)的边缘设置有和边角框(25)相配套的直角槽(13)。 7.根据权利要求3所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：所述齿轮组(15)包括安装在导向辊组(14)的每个导向辊一端的固定齿轮(1501)，相邻两个导向辊的固定齿轮(1501)之间啮合有传动齿轮(1502)，相邻的传动齿轮(1502)相互啮合，且末端的所述传动齿轮啮合有主动齿轮(1503)，且所述主动齿轮(1503)和驱动转轴(11)固定连接在一起。 8.根据权利要求3所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于：两组所述导向辊组(14)的交叉角度145～175°，且所述导向辊组(14)高出承载面板A的表面1～2cm。 9.一种自动引导小车的可变式装夹装置的物品定位装夹方法，其特征在于： S100、自动引导小车的监控服务器接收设置仓储系统测距装置定位信号； S200、监控服务器打开设置在其表面的四个红外激光发射器，红外激光发射器的每束激光形成具有平面约束方程的检测面，同时通过脉冲发射器进行测距脉冲的发射，并由两个光电接收器接收脉冲信号，形成两个平面约束方程的光电信号； S300、自动引导小车中设置的集成芯片模块通过对检测面和光电信号进行数学模型的解算，活得货物在进入角夹装置之前的位置关系变化； S400、进而集成芯片模块将数学模型的解算结果转化为水平角杆和伸缩杆的伸缩距离，同时水平角杆的伸缩距离将包含刚绳长度变化对边角框的扭矩变量。 10.根据权利要求9所述的一种自动引导小车的可变式装夹装置的物品定位装夹方法，其特征在于：四个红外激光发射器分别设置在角夹装置设置在角夹装置和直角槽之间的承载面板B上，在形成检测面时，红外激光发射器产生的扇形激光平面刚好扫描到接收器的重心，且所述接收器设置在边角框上。
所属类别：	发明专利