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原文传递低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机

专利名称：	低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机
摘要：	本发明涉及扑翼型飞行器和飞行机器人领域，特别是一种低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机。包括扑翼、摆动轴、连接件、第一减速器、步进电机、传动机构、第二减速器、电动机和机身框架，机身框架四周对称的安装固定有四个水平方向的摆动轴，四个连接件分别连接在四个摆动轴上且相对转动，四个扑翼分别连接在四个连接件上且可相对转动，扑翼包括扑翼框架，以及安装在扑翼框架内的可转动的翼片，扑翼框架内还设置有扭簧用于翼片的复位，四套传动机构分别铰接在四个连接件上，设置在机身框架上的四个电动机通过四个第二减速器减速后分别带动四套传动机构运动分别使四个连接件上下摆动，四个步进电机通过四个第一减速器减速后带动四个扑翼转动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州高博软件技术职业学院
发明人：	邱明;顾诚;许建;赵雪飞;费金陵;廖振强;苏朗
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910652067.6
公开号：	CN110294122A
代理机构：	北京三聚阳光知识产权代理有限公司
代理人：	于妙卓
分类号：	B64C33/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	215163 江苏省苏州市高新区科技城青山路5号
主权项：	1.低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于:包括扑翼、摆动轴(4)、连接件(5)、第一减速器(6)、步进电机(7)、传动机构、第二减速器(11)、电动机(12)和机身框架(15)，所述机身框架(15)四周对称的安装固定有四个水平方向的所述摆动轴(4)，四个所述连接件(5)分别连接在四个所述摆动轴(4)上且相对转动，四个所述扑翼分别连接在四个所述连接件(5)上且可相对转动，所述扑翼包括扑翼框架(1)，以及安装在所述扑翼框架(1)内的可转动的翼片(2)，所述扑翼框架(1)内还设置有扭簧(3)用于所述翼片(2)的复位，四套所述传动机构分别铰接在四个所述连接件(5)上，设置在所述机身框架(15)上的四个所述电动机(12)分别通过设置在所述机身框架(15)上的四个所述第二减速器(11)减速后分别带动四套所述传动机构运动分别使四个连接件(5)上下摆动，分别设置在四个所述连接件(5)上的四个所述步进电机(7)分别通过设置在四个所述连接件(5)上的四个第一减速器(6)减速后分别带动四个所述扑翼转动。 2.根据权利要求1所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述扑翼框架(1)上设置有翼片安装孔(101)、翼片限位梁(102)和扑翼转轴(103)，所述翼片(2)包括相对设置的翼片迎风面(201)、翼片背风面(203)以及设置在所述翼片(2)上的翼片转轴(202)，所述连接件(5)设置有摆动轴孔(501)和扑翼转轴孔(503)，所述摆动轴孔(501)的轴线与所述扑翼转轴孔(503)的轴线垂直，所述摆动轴(4)插装在所述摆动轴孔(501)内且可转动，所述扑翼转轴(103)插装在所述扑翼转轴孔(503)内且可转动；所述翼片转轴(202)插装在所述翼片安装孔(101)内且可转动，所述扭簧(3)套装在所述翼片转轴(202)上，所述扭簧(3)两端分别靠近所述扑翼框架(1)和所述翼片迎风面(201)设置；当所述扭簧(3)处于压缩状态，所述翼片背风面(203)靠近所述翼片限位梁(102)。 3.根据权利要求1或2所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述传动机构包括连杆(8)、曲柄(9)、传动轴(10)，所述连接件(5)上设置有第一销轴孔(502)，所述第一销轴孔(502)的轴线与所述摆动轴孔(501)的轴线平行；所述连杆(8)上设置有第一连杆孔(801)和第二连杆孔(802)，所述曲柄(9)上有第一曲柄孔(901)和第二曲柄孔(902)；所述连杆(8)和所述连接件(5)通过第一销轴(13)连接所述第一销轴孔(502)和所述第一连杆孔(801)，所述连杆(8)和所述曲柄(9)通过第二销轴(14)连接所述第二连杆孔(802)和所述第一曲柄孔(901)；所述传动轴(10)连接所述第二曲柄孔(902)和所述第二减速器(11)。 4.根据权利要求3所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述第一连杆孔(801)的轴线和所述第二连杆孔(802)的轴线平行，所述第一曲柄孔(901)的轴线和所述第二曲柄孔(902)的轴线平行；所述第一连杆孔(801)的轴线和所述第二连杆孔(802)的轴线之间的距离大于所述第一曲柄孔(901)的轴线和所述第二曲柄孔(902)的轴线之间的距离。 5.根据权利要求2所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述扑翼转轴(103)安装在所述第一减速器(6)的输出轴上，所述步进电机(7)的输出轴安装在所述第一减速器(6)的输入孔内。 6.根据权利要求3所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述电动机(12)的输出轴安装在所述第二减速器(11)输入孔内。 7.根据权利要求2所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述扑翼框架(1)上还包括用于加强所述扑翼框架(1)的强度的加强竖梁(104)、加强横梁(105)和加强斜梁(106)中的至少一种。 8.根据权利要求7所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：所述的翼片限位梁(102)、所述加强竖梁(104)、所述加强横梁(105)和所述加强斜梁(106)均为空心结构；和/或，所述的翼片限位梁(102)、所述加强竖梁(104)、所述加强横梁(105)和所述加强斜梁(106)为工程塑料材质；和/或，所述的翼片限位梁(102)、所述加强竖梁(104)、所述加强横梁(105)和所述加强斜梁(106)为碳素纤维材质。 9.根据权利要求1所述的低阻力倾角可变的摆动式四扑翼无人机，其特征在于：每个所述扑翼框架(1)内安装的所述翼片(2)的数量大于1个。
所属类别：	发明专利