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原文传递车辆控制装置以及车辆控制方法

专利名称：	车辆控制装置以及车辆控制方法
摘要：	本发明提供一种车辆控制技术，其能够基于通过与其他车辆的通信而获取到的减速度信息来设定与其他车辆的减速度相配合的协调减速度，并基于协调减速度来进行减速控制。对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取其他车辆的减速度信息；设定部，其针对车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定部，其对车辆的减速度和包含在减速度信息中的减速度进行比较，并判定在允许减速度的范围内是否能够进行使车辆的减速度和其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制部，其基于判定部的判定结果来进行车辆的减速控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	水野俊幸;岸隆行;小西庆明;栗原诚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910158779.2
公开号：	CN110304060A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;霍玉娟
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定单元，其针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定单元，其对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制单元，其基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，所述控制单元将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述通信单元通过与所述其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的制动控制压力的信息，在所述车辆与所述其他车辆之间减速度不一致的情况下，所述判定单元判定是否能够通过向所述其他车辆追加基于阈值控制压力以下的所述制动控制压力的制动装置的减速度而使所述车辆与所述其他车辆的减速度相配合。 3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在能够通过在所述其他车辆上追加所述制动装置的减速度而使所述车辆与所述其他车辆的减速度相配合的情况下，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述制动控制压力的信息以及所述协调减速度的信息在内的信号。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述其他车辆具有有级变速器的情况下，所述通信单元获取与所述有级变速器的各变速比对应的减速度作为所述减速度信息。 5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述其他车辆是构成为通过充电至电池的电力来驱动马达、并通过再生制动所产生的所述马达的发电来对所述电池进行充电的电动汽车的情况下，所述通信单元获取表示与再生制动控制对应的所述电池的充电状态的信息作为减速度信息。 6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判定单元基于所述减速度信息来判定是否能够在所设定的所述允许减速度的范围内使得所述车辆的减速度与减少所述再生制动后的所述电动汽车的减速度相配合。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在作为所述车辆的后续车辆而包括多个其他车辆的情况下，所述通信单元通过与所述多个其他车辆之间的通信来获取制动控制压力的信息，所述控制单元基于所述制动控制压力的信息，针对所述车辆的每个减速度分别获取将为了与所述车辆的各减速度相配合地进行减速所需的各其他车辆的必要制动量进行合计而得到的总制动量，并将所述总制动量为最小的减速度选择为协调减速度。 8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元基于根据所述总制动量而选择的所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制，所述通信单元向所述其他车辆发送如下信号：该信号包含为了获得在所述协调减速度下所需的制动量的制动控制压力的信息以及所述协调减速度的信息。 9.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述通信单元对作为所述车辆的后续车辆的其他车辆发送所述减速度信息的请求信号，并作为对所述请求信号的响应而获取从所述其他车辆发送来的所述减速度信息。 10.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具备存储所述减速度信息的存储单元，所述判定单元对包含在所述存储单元的所述减速度信息中的减速度和包含在从所述其他车辆获取到的所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定是否能够在所述允许减速度的范围内进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制。 11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述通信单元接收到从所述其他车辆发送来的包含所述协调减速度的信息在内的信号的情况下，所述控制单元基于通过所述通信单元接收到的所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制。 12.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述通信单元接收到从所述其他车辆发送来的包含所述制动控制压力的信息以及所述协调减速度的信息在内的信号的情况下，所述控制单元基于通过所述通信单元接收到的所述制动控制压力来控制制动装置的工作，并基于所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制。 13.一种车辆控制方法，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具有：通信步骤，在该步骤中，利用通信单元通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定步骤，在该步骤中，设定单元针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定步骤，在该步骤中，判定单元对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制步骤，在该步骤中，控制单元基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，在所述控制步骤中，将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度进行所述车辆的减速控制，在所述通信步骤中，向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。
所属类别：	发明专利