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原文传递飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质

专利名称：	飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质
摘要：	本发明公开了一种飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质。该方法包括：根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。通过上述技术方案，实现了全面调整驱动装置的工作参数以达到需要的目标力矩和/或目标力，提高飞行控制的灵活性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市道通智能航空技术有限公司
发明人：	汪康利;陈刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910560519.8
公开号：	CN110304244A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B64C27/28(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	518055 广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层
主权项：	1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，包括：根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和所述目标速度确定所述倾转翼飞行器的目标加速度；根据所述目标加速度确定所述倾转翼飞行器的所述目标力矩和/或所述目标力。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述驱动装置的工作参数包括以下中的至少一种：垂直起降旋翼的转速、巡航旋翼的转速、倾转翼的倾转角度和水平尾翼角度。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，包括：将所述目标力矩和/或所述目标力分解为垂直起降力、横向力、纵向力和姿态力矩；根据所述垂直起降力调整垂直起降旋翼的转速；根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整巡航旋翼的转速；根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整倾转翼的倾转角度；以及，根据所述姿态力矩调整水平尾翼角度。 5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：升力和阻力估计模块，用于根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；目标参数确定模块，用于根据所述当前速度、当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；调整模块，用于根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标参数确定模块，包括：目标加速度确定单元，用于根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和所述目标速度确定倾转翼飞行器的目标加速度；目标参数确定单元，用于根据所述目标加速度确定倾转翼飞行器的所述目标力矩和/或所述目标力。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整模块包括：分解单元，用于将所述目标力矩和/或所述目标力分解为垂直起降力、横向力、纵向力和姿态力矩；第一调整单元，用于根据所述垂直起降力调整垂直起降旋翼的转速；第二调整单元，用于根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整巡航旋翼的转速；第三调整单元，用于根据所述垂直起降力、所述横向力、所述纵向力和所述姿态力矩调整倾转翼的倾转角度；第四调整单元，用于根据所述姿态力矩调整水平尾翼角度。 8.一种倾转翼飞行器，其特征在于，包括：机身；固定机翼，所述固定机翼设于所述机身两侧；倾转翼，所述倾转翼转动安装于所述固定机翼的末端；垂直起降旋翼，安装于所述机身；巡航旋翼，安装于所述倾转翼；以及飞行控制器，设于所述机身内；所述飞行控制器包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的飞行控制方法。 9.根据权利要求8所述的倾转翼飞行器，其特征在于，所述垂直起降旋翼有两个，分别设于所述机身的两端。 10.根据权利要求8或9所述的倾转翼飞行器，其特征在于，所述倾转翼飞行器还包括水平尾翼，所述水平尾翼设于所述机身的尾部。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的飞行控制方法。
所属类别：	发明专利