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原文传递带标签剥离功能的标签粘贴装置、机器人以及标签剥离方法

专利名称：	带标签剥离功能的标签粘贴装置、机器人以及标签剥离方法
摘要：	本发明提供一种带标签剥离功能的标签粘贴装置(30)，包括：框架(40)，其被支承机械支承；吸附单元(50)，其被框架(40)支承，并具有吸盘(53)；爪构件(65)，其具有配置于吸盘(53)的下方的尖锐的前端；移动机构(60)，其被框架(40)支承，将爪构件(65)支承为能够相对于吸盘(53)沿上下方向移动；以及锁定装置，其在通过移动机构(60)使吸盘(53)自上方接触载置于爪构件(65)的前端(66)的标签(LA)的端部的状态下，锁定爪构件(65)相对于吸盘(53)的上下方向的移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	发那科株式会社
发明人：	本胁淑雄
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910220692.3
公开号：	CN110304323A
代理机构：	北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚志峰;汪海屏
分类号：	B65C9/08(2006.01);B;B65;B65C;B65C9
申请人地址：	日本国山梨县南都留郡忍野村忍草字古马场3580番地
主权项：	1.一种带标签剥离功能的标签粘贴装置，包括：框架，其被支承机械支承；吸附单元，其被所述框架支承，并具有吸盘；爪构件，其具有配置于所述吸盘的下方的尖锐的前端；移动机构，其被所述框架支承，将所述爪构件支承为能够相对于所述吸盘沿上下方向移动；以及锁定装置，其在通过所述移动机构使所述吸盘自上方接触载置于所述爪构件的所述前端的标签的端部的状态下，锁定所述爪构件相对于所述吸盘的所述上下方向的移动。 2.根据权利要求1所述的带标签剥离功能的标签粘贴装置，其特征在于，所述支承机械使所述框架至少沿上下方向移动，在所述爪构件自上方接触粘贴有所述标签的片材的状态下，在所述支承机械对所述框架施加有朝向下方的力时，所述移动机构容许所述爪构件的所述前端与所述吸盘的所述上下方向的相对移动。 3.根据权利要求1或2所述的带标签剥离功能的标签粘贴装置，其特征在于，所述吸附单元具有：旋转体，其被所述框架支承为能够旋转；驱动装置，其使所述旋转体旋转；以及多个所述吸盘，它们被安装于所述旋转体，多个所述吸盘沿所述旋转体的周向排列，通过所述驱动装置使所述旋转体旋转，从而使多个所述吸盘中的任意的吸盘配置于所述爪构件的所述前端的上方。 4.根据权利要求1至3中的任一项所述的带标签剥离功能的标签粘贴装置，其特征在于，所述移动机构是与空气自进气排气口的吸入和排出对应地使所述爪构件沿所述上下方向移动的气缸，所述锁定装置阻止空气自所述进气排气口的吸入和排出。 5.一种带标签剥离功能的标签粘贴装置，包括：框架；爪构件，其被所述框架支承，并具有尖锐的前端；吸盘，其被配置于所述爪构件的所述前端的上方；移动机构，其被所述框架支承，并使所述吸盘相对于所述爪构件沿上下方向移动；以及锁定装置，其在通过所述移动机构使所述吸盘自上方接触载置于所述爪构件的所述前端的标签的端部的状态下，锁定所述吸盘相对于所述爪构件的所述上下方向的移动。 6.一种机器人，包括：手臂；以及权利要求1至5中任一项所述的带标签剥离功能的标签粘贴装置，其安装于所述手臂的前端。 7.一种标签剥离方法，使用带标签剥离功能的标签粘贴装置将标签自粘贴有所述标签的片材剥离，所述标签剥离方法的特征在于，所述带标签剥离功能的标签粘贴装置包括：框架；吸附单元，其被所述框架支承，并具有吸盘；爪构件，其具有配置于所述吸附单元的下方的尖锐的前端；以及移动机构，其被所述框架支承，将所述爪构件支承为能够相对于所述吸盘沿上下方向移动，所述标签剥离方法具有以下步骤：插入步骤，将所述爪构件的所述前端插入至所述标签的端部与所述片材之间，由此使所述标签的端部载置于所述前端之上；把持步骤，在所述爪构件自上方接触所述片材的状态下，通过使所述框架向下方移动，从而使所述吸盘自上方接触载置于所述前端的所述标签的所述端部；锁定步骤，在所述把持步骤之后，锁定所述吸盘相对于所述爪构件的所述上下方向的移动；以及剥离步骤，在所述锁定步骤之后，通过使所述框架向上方移动，从而将所述标签自所述片材剥离。
所属类别：	发明专利