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原文传递六自由度全解耦无人机

专利名称：	六自由度全解耦无人机
摘要：	本发明提供一种六自由度全解耦无人机，包括上架板、下架板以及用于连接两者的多组旋桨系统，所述旋桨系统包括舵机、桨臂以及桨臂套筒，桨臂的其中一端间隔套设有两个轴承，桨臂套筒套设在桨臂的外侧且桨臂套筒位于两个轴承之间，两个轴承的外侧均设置有用于连接上架板与下架板的轴承座，桨臂的另一端在端部位置处对称设置有两个电机，两个电机的输出端均连接有螺旋桨，该无人机的桨臂为可旋转桨臂，通过舵机的驱动，旋转桨臂改变螺旋桨与上机架或下机架所在平面的角度，加上螺旋桨升力的配合从而实现解耦的目的；该无人机在一定范围内，可以独立的实现空间六个自由度的单独运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州大学
发明人：	徐一村;金栋;张磊;刘浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910464952.1
公开号：	CN110304243A
代理机构：	洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	王学鹏
分类号：	B64C27/08(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	450000 河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号
主权项：	1.六自由度全解耦无人机，包括上架板（1）、下架板（2）以及用于连接两者的多组旋桨系统（3），多组旋桨系统（3）沿周向依次设置在上架板（1）与下架板（2）之间，所述上架板（1）的顶部设置有飞行控制器（4）和GPS模块（5），下架板（2）的底部设置有用于为该无人机供电的电池（6），其特征在于：所述旋桨系统（3）包括舵机（301）、桨臂（302）以及桨臂套筒（303），桨臂（302）的其中一端间隔套设有两个轴承，桨臂套筒（303）套设在桨臂（302）的外侧且桨臂套筒（303）位于两个轴承之间，两个轴承的外侧均设置有用于连接上架板（1）与下架板（2）的轴承座（304），桨臂（302）的另一端在端部位置处对称设置有两个电机（305），两个电机（305）的输出端均连接有螺旋桨（306）；桨臂套筒（303）与连杆（7）的一端绞接，连杆（7）的另一端与舵机臂（8）的一端绞接，舵机臂（8）的另一端与舵机（301）的输出端相连。 2.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述舵机（301）设置在上架板（1）的顶部，舵机（301）的输出端、桨臂（302）以及桨臂套筒（303）三者的中心轴线重合。 3.根据权利要求2所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述上架板（1）在桨臂套筒（303）正上方的位置处开设有用于连杆（7）穿过的通孔（9）。 4.根据权利要求3所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述桨臂套筒（303）的外壁上一体设置有弧形座（307），该弧形座（307）与连杆（7）的一端绞接。 5.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：对称设置在所述桨臂（302）端部两侧的两个电机（305）的转速大小相同，方向相反，用于抵消扭矩。 6.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述的两个电机（305）均安装在电机安装座（308）上，两个电机安装座（308）通过卡设在桨臂（302）端部的管夹（309）相连。 7.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述的旋桨系统（3）设置有三组，其中的两组旋桨系统（3）对称设置在下架板（2）的左、右两侧，另一组旋桨系统（3）设置在下架板（2）的后侧并与所述的其中两组旋桨系统（3）均垂直设置。 8.根据权利要求7所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述下架板（2）的底部设置有用于支撑该无人机的脚架（10）。
所属类别：	发明专利