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原文传递铰接式自行作业的机器及其操作方法

专利名称：	铰接式自行作业的机器及其操作方法
摘要：	本申请涉及一种铰接式自行作业的机器(1)及其操作方法，和一种软件程序。该铰接式自行作业的机器例如铰接式伸缩臂叉装车等，包括：前框架(11)，设置有一对前轮(111)；提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到前框架(11)上，并通过至少一个致动器(21、22)相对于前框架移动；后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到前框架(11)；检测器件(51、53、54)，用于检测相对于前框架(11)和后框架(12)之间的转向角的角度参数；以及电子处理器件(6)，配置成基于角度参数控制致动器(21、22)的操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	意大利;IT
申请人：	马尼托意大利有限责任公司
发明人：	马尔科·艾奥蒂
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910251626.2
公开号：	CN110316681A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	石磊
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	意大利摩德纳
主权项：	1.一种铰接式自行作业的机器(1)，例如铰接式伸缩臂叉装车等，包括：前框架(11)，设置有一对前轮(111)；提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到所述前框架(11)并通过至少一个致动器(21、22)相对于所述前框架移动；和后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到所述前框架(11)；其特征在于，所述机器包括：检测器件(51、53、54)，用于检测相对于所述前框架(11)和所述后框架(12)之间的转向角的角度参数；和电子处理器件(6)，配置成基于所述角度参数控制所述致动器(21、22)的操作。 2.根据权利要求1所述的机器(1)，包括用于检测负载参数的检测器件(52)，所述负载参数是臂(2)所受的扭矩的函数，所述处理器件(6)配置成基于所述负载参数控制所述致动器(21、22)的操作。 3.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)配置成根据负载图来控制所述提升臂(2)的一个或多个致动器(21、22)的操作，所述负载图根据所检测的角度参数来选择。 4.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过一个或多个第一致动器(21)相对于所述前框架(11)升高和降低，所述第一致动器的操作受所述处理器件(6)控制。 5.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过至少第二致动器(22)延伸和缩回，所述第二致动器的操作受所述处理器件(6)控制。 6.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元设置有限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述角度参数被激活和停用。 7.根据权利要求2至6中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元包括限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述负载参数被激活和停用。 8.根据权利要求4和7所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成防止所述提升臂(2)以大于极限值的速度下降和/或延伸。 9.根据权利要求4和7或根据权利要求8所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成确定所述提升臂(2)在其下降期间和/或延伸期间的减速。 10.根据前一权利要求或根据权利要求8和权利要求6或7所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括激活模块(63)，所述激活模块配置成当所述转向角超过阈值时激活所述限制模块。 11.根据权利要求8至10中至少一项和权利要求5或6所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括激活模块(63)，所述激活模块(63)配置成当所述负载重量超过阈值时激活所述限制模块。 12.根据权利要求1至5中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元设置有速度模块，所述速度模块配置成根据所述角度参数来确定所述提升臂(2)能够移动的速度。 13.根据前一权利要求和权利要求4所述的机器(1)，其中，所述速度模块配置成当所述角度参数超过阈值时，调节所述第一致动器的操作，以限制所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。 14.根据权利要求1至5中任一项、或根据权利要求12或13所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元包括速度模块，所述速度模块配置成根据所述负载参数来确定所述提升臂(2)的移动速度。 15.根据前一权利要求和权利要求4所述的机器(1)，其中，所述速度模块配置成当所述负载参数超过阈值时，调节所述第一致动器的操作，以限制所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。 16.根据权利要求3至15中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括选择模块，所述选择模块配置成根据所述角度参数的值来选择所述负载图。 17.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述选择模块配置成当角度参数超过阈值时改变所述负载图。 18.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述前框架(11)能通过至少一对转向致动器(41、42)相对于所述后框架(12)旋转，每个转向致动器在相对的端部处分别铰接到所述前框架(11)和所述后框架(12)，所述转向致动器(42、43)中的至少一个连接到至少一个定位传感器，该定位传感器适于测量各个转向致动器(42、43)的延伸和缩回，并且适于产生作为所进行的测量的函数的信号。 19.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述前框架(11)和所述后框架通过铰链铰接，在所述铰链处布置有至少一个角度测量传感器(51)，所述角度测量传感器适于产生作为所进行的测量的函数的信号。 20.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，至少一个应力传感器(52、53、54)位于所述前框架(11)处，并且适于测量所述前框架的尺寸变形，并且产生作为所进行的测量的函数的信号。 21.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，至少两个应力传感器(53、54)位于所述前框架(11)上的相互远离的点处。 22.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，倾斜模块适于在所述两个应力传感器产生的信号之间进行比较，从而确定所述角度参数。 23.根据权利要求20至22中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)配置成基于由所述应力传感器(52、53、54)产生的信号来计算所述扭矩。 24.根据前一权利要求和权利要求2所述的机器(1)，其中，所述负载参数的所述检测器件包括所述应力传感器(52、53、54)。 25.一种铰接式自走式作业的机器(1)的操作方法，包括以下步骤：获取相对于在所述机器(1)的前框架(11)和所述机器(1)的后框架(12)之间限定的转向角的角度参数，所述前框架设置有前轮(111)，适于承载负载的提升臂(2)铰接到所述前框架，所述后框架铰接到所述前框架(11)并设置有后轮(121)；以及根据所述角度参数控制所述提升臂(2)的运动。 26.根据前一权利要求所述的方法，其中，根据所述角度参数来调节所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。 27.根据前一权利要求或权利要求25所述的方法，包括以下步骤：获取相对于由所述提升臂(2)承载的负载重量的负载参数，其中，根据所述负载参数来控制所述提升臂(2)的运动。 28.根据权利要求25至27中至少一项所述的方法，其中，通过根据所检测的角度参数而选择的负载图来控制所述提升臂(2)的运动。 29.一种软件程序，当在电子处理器件(6)上运行时，该软件程序实施根据权利要求25至28中至少一项所述的方法。
所属类别：	发明专利