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原文传递无人机的在线水质监测方法、系统及存储介质

专利名称：	无人机的在线水质监测方法、系统及存储介质
摘要：	本发明公开了一种无人机的在线水质监测方法、无人机的在线水质监测系统及存储介质，该方法包括步骤：获取水面图像；根据预设规则将所述水面图像划分为多个分析区域，并生成所述分析区域各个像素点的颜色值信息；将各个像素点的颜色值信息与预设颜色范围比较，判断所述颜色值信息是否在所述预设颜色范围内；若所述颜色值信息不在所述预设颜色范围内，则将与所述颜色值信息对应的像素点设置为异常像素点；计算各个所述分析区域内的异常像素点的异常数量，判断所述异常数量是否大于预设阈值；当所述异常数量大于所述预设阈值，则判断该所述分析区域为垃圾漂浮区域。本发明可自动识别垃圾漂浮，灵活度高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市宇驰检测技术股份有限公司
发明人：	何姝;刘易升;郭晓
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910565111.X
公开号：	CN110320163A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	胡海国
分类号：	G01N21/25(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道塘朗社区塘兴路351号同富裕工业城6号厂房4层
主权项：	1.一种无人机的在线水质监测方法，其特征在于，包括步骤：获取水面图像；根据预设规则将所述水面图像划分为多个分析区域，并生成所述分析区域各个像素点的颜色值信息；将各个像素点的颜色值信息与预设颜色范围比较，判断所述颜色值信息是否在所述预设颜色范围内；若所述颜色值信息不在所述预设颜色范围内，则将与所述颜色值信息对应的像素点设置为异常像素点；计算各个所述分析区域内的异常像素点的异常数量，判断所述异常数量是否大于预设阈值；当所述异常数量大于所述预设阈值，则判断该所述分析区域为垃圾漂浮区域。 2.如权利要求1所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述根据预设规则对所述水面图像进行处理，将所述水面图像划分为多个分析区域，并生成所述分析区域各个像素点的颜色值信息的步骤包括：对所述水面图像进行大气误差校正和阴影误差校正；识别所述水面图像中的水面区域，将所述水面区域划分为多个分析区域，并生成所述分析区域各个像素点的颜色值信息。 3.如权利要求1所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述获取水面图像的步骤，包括：根据预设行程，以预设航速飞行，在距离水体第一预设距离高度，每间隔预设时间获取所述水面图像。 4.如权利要求3所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述计算各个所述分析区域内的异常像素点的异常数量，判断所述异常数量是否大于预设阈值的步骤之后，还包括：当所述异常数量小于或等于所述预设阈值，则判断该所述分析区域为非垃圾漂浮区域。 5.如权利要求4所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述当所述异常数量小于或等于所述预设阈值，则判断该所述分析区域为非垃圾漂浮区域的步骤之后，还包括：悬停于所述非垃圾漂浮区域的上方，在距离水体第二预设距离高度，通过地物光谱仪获取所述非垃圾漂浮区域的水体反射率，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；确定多个连续拍摄的所述水面图像对应的所述非垃圾漂浮区域，并获取各个所述水面图像的非垃圾漂浮区域的水体反射率；根据预设水质对应表，获取与所述水域平均反射率对应的水质。 6.如权利要求5所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述根据预设水质对应表，获取与所述水域平均反射率对应的水质的步骤之后，还包括：悬停于所述非垃圾漂浮区域的上方，将所述水质测量仪放入水面以下，获取叶绿素浓度；确定多个连续拍摄的所述水面图像对应的所述非垃圾漂浮区域，并获取各个所述水面图像的非垃圾漂浮区域的叶绿素浓度，计算水域平均叶绿素浓度；判断所述水质是否在第一预设范围内，所述平均叶绿素浓度是否在第二预设范围内；若所述水质在所述第一预设范围内，所述平均叶绿素浓度在所述第二预设范围内，则判断多个连续拍摄的所述水面图像对应的水域为水质污染水域。 7.如权利要求5所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述悬停于所述非垃圾漂浮区域的上方，通过地物光谱仪获取所述非垃圾漂浮区域的水体反射率的步骤包括：悬停于所述非垃圾漂浮区域的上方，通过地物光谱仪获取所述非垃圾漂浮区域的初始水体反射率；获取当前太阳发射信息，在所述初始水体反射率各波段减去所述太阳发射信息，获得所述水体反射率。 8.如权利要求1所述的无人机的在线水质监测方法，其特征在于，所述当所述异常数量大于所述预设阈值，则判断该所述分析区域为垃圾漂浮区域的步骤，之后：获取所述分析区域的水流速和所述分析区域的地理位置信息，并存储；接收用户查询指令，根据所述水流速、所述地理位置信息和地形信息计算当前垃圾漂浮位置信息。 9.一种无人机的在线水质监测系统，其特征在于，所述无人机的在线水质监测系统包括无人机和与所述无人机通信连接的终端，所述无人机包括通信模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机的在线水质监测方法的步骤。 10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机的在线水质监测方法的步骤。
所属类别：	发明专利