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原文传递快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法

专利名称：	快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法
摘要：	本发明公开了一种快速智能倒车自动紧急制动系统R‑AEBS的方法，通过车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略；保持了智能化、稳定的停车距离的同时实现倒车速度10km/h以下的可靠制动停车，提高了倒车安全性，同时也提高了用户的驾乘体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中科安达(北京)科技有限公司
发明人：	冉绍平;邢伟一;姜晓燕
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910446336.3
公开号：	CN110316165A
代理机构：	北京冠和权律师事务所
代理人：	朱健;张国香
分类号：	B60T7/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T7
申请人地址：	100000 北京市丰台区南四环西路186号三区3号楼5层07室
主权项：	1.一种快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法包括：车辆倒车挂上倒挡后，利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，并同时采集当前两帧测距的时间差；基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速；根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，并根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略。 2.如权利要求1所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：根据采集的当前两帧测距的时间差，获取测距传感器对应的超声波传输速率；将获取的所述超声波传输速率与车辆上设置的主控制器时钟对应的时钟频率，进行比对；若所述超声波传输速率与主控制器时钟频率一致，则确定所述当前车辆的倒车车速为预设固定值；若所述超声波传输速率小于主控制器时钟频率，则确定所述当前车辆的倒车车速小于所述预设固定值；若所述主控制器时钟频率是所述超声波传输速率的n倍，则计算得出所述当前车辆的倒车车速为所述预设固定值的1/n；其中，n为大于1的整数。 3.如权利要求1所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制。 4.如权利要求3所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据环境不同，对所述倒车车速进行智能控制，包括：步骤一、利用数学表达式(1)计算当前车辆的制动因子：所述数学表达式(1)中，a为求解得到的车辆的制动因子，η为预设参数，lk为道路种类，kd为当前车辆的轮胎的宽度，jd为车辆脚垫的匹配度，sd为测量所得的对应路面的湿度，yt为当前车辆的轮胎的胎压大小，yd为当前车辆的刹车片硬度，M为当前车辆的总质量，e为自然常数；其中，针对所述道路种类lk，设道路种类为水泥路时，所述lk的值取3；若道路种类为沥青路，则所述lk的值取2；若道路种类为泥土路，则所述lk的值取1.5；若所述道路种类是除水泥路、沥青路、泥土路以外的其他道路种类，则所述lk的值取2.5；针对所述车辆脚垫的匹配度jd，若没有脚垫或者脚垫和车辆正好匹配则jd取值为2，若脚垫过小则jd取值为1.5，所述脚垫过大则jd取值为1；步骤二、将所述数学表达式(1)中求解得到的所述制动因子带入数学表达式(2)，计算当前车辆倒车时的限制速度；所述数学表达式(2)中，V为所述求解得到的当前车辆倒车时的限制速度，S为当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，V0为当前车辆的倒车车速；步骤三、利用数学表达式(3)获取控制车速：所述数学表达式(3)中，VK为当前车辆倒车时通过对车辆倒车速度进行智能控制所得到的倒车车速，θ为所述路面的坡度。 5.如权利要求1至4任一项所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述利用车辆上设置的超声波倒车雷达作为测距传感器，在当前两帧的时间点上，分别测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，包括：利用车辆上设置的超声波倒车雷达对应的四个测距传感器，在当前这一帧对应的时间点上，逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值d1、d2、d3和d4；在当前这一帧紧挨着的下一帧对应的时间点上，继续逐一扫描测量与当前车辆距离车尾部最近的障碍物的碰撞距离，得到四个测距传感器分别对应的测量值D1、D2、D3和D4。 6.如权利要求5所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据得到的两组测量值d1、d2、d3、d4以及D1、D2、D3、D4，查找预设制动数据表；若所述测量值落入所述预设制动数据表对应的制动区间内，则按照预设制动策略执行车辆制动操作；并在执行车辆制动操作的过程中，利用所述测距传感器检测到所述当前车辆的所述测量值和倒车车速发生变化时，重新查找所述预设制动数据表，并根据查找结果，执行所述查找结果对应的制动策略。 7.如权利要求5所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述基于采集的当前两帧测距的时间差，利用车辆上设置的主控制器时钟，计算获取当前车辆的倒车车速，包括：按照四个测距传感器中每一个传感器在两帧测距时各自对应的测量值dm和Dm，计算dm和Dm的差值；其中，m＝1,2,3,4；将所述测量值dm和Dm两组数据进行比较后，利用帧频计算得到当前车辆的倒车车速。 8.如权利要求7所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞距离和计算得到的所述倒车车速，查找预设制动数据表，包括：设置所述碰撞距离为0.1米；利用设置的0.1米的碰撞距离，除以计算得到的所述倒车车速，得到可能碰撞时间；利用得到的所述可能碰撞时间，查找所述预设制动数据表。 9.如权利要求8所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述根据查找结果，采取与当前车辆相适配的停车制动策略，包括：若所述可能碰撞时间落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则触发制动执行指令，控制所述当前车辆执行制动操作事件；若所述可能碰撞时间未落入所述预设制动数据表对应的时间范围内，则利用所述测距传感器，继续执行测距操作。 10.如权利要求9所述的快速智能倒车自动紧急制动系统R-AEBS的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述测距传感器，继续检测当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间的距离，并在检测到当前车辆的车尾部与距离最近的障碍物之间处于安全距离时，触发制动解除指令，控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件；其中，所述控制所述当前车辆执行解除制动的操作事件包括：控制所述当前车辆通过延时开关解除制动操作；或者，控制所述当前车辆通过摘倒挡解除制动操作。
所属类别：	发明专利