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原文传递振翅航行器

专利名称：	振翅航行器
摘要：	本发明提供了一种振翅航行器，包括：机身和至少一个振翅，振翅至少包括翅杆及翅面，所述振翅航行器还包括：至少一个运动合成系统，运动合成系统有三种与机身及振翅联接的连接轴；三种连接轴分别是：具有自转和公转自由度的输出轴、驱动输出轴公转的输入轴、控制输出轴自转的控制轴，其中，三种连接轴的一端通过运动链的连接构成运动合成系统，并且输入轴的另一端和控制轴的另一端通过转动副与机身联接，输出轴的另一端与振翅固定联接；翅杆与输出轴转动轴线的夹角为0到45度任一数值。本发明降低了对振翅材料性能方面的要求，结构简单，重量轻便，成本低，适合大规模推广。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	李维农
发明人：	李维农
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910627200.2
公开号：	CN110329506A
分类号：	B64C33/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	102211 北京市昌平区小汤山湾流汇5区21号
主权项：	1.一种振翅航行器，包括：机身和至少一个振翅，振翅至少包括：翅杆和翅面，其特征在于，所述振翅航行器还包括：至少一个运动合成系统，运动合成系统有三种与机身及振翅联接的连接轴；三种连接轴分别是：具有自转和公转自由度的输出轴、驱动输出轴公转的输入轴、控制输出轴自转的控制轴，其中，三种连接轴的一端通过运动链的连接构成运动合成系统，输入轴的另一端和控制轴的另一端直接或间接与机身联接；输出轴的另一端与振翅固定联接，输出轴转动轴线与翅杆的夹角为0到45度任一数值。 2.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，输入轴和控制轴通过转动副与机身联接，所述运动合成系统包括：双自由度联轴器以及曲柄或动态曲柄，双自由度联轴器的两端分别与控制轴和输出轴固定连接，且输出轴与曲柄或动态曲柄通过转动副联接，输入轴与曲柄或动态曲柄直接固定联接，或者是，双自由度联轴器的两端与输入轴及曲柄或动态曲柄固定联接。 3.如权利要求2所述的振翅航行器，其特征在于，所述运动合成系统包括：与输入轴固定联接的弹性偏心轴，翅杆与输出轴为一体的管状双自由度联轴器；弹性偏心轴置于管状双自由度联轴器之中；弹性偏心轴与管状双自由度联轴器通过转动副相互约束，控制轴与所述管状双自由度联轴器固定联接。 4.如权利要求2所述的振翅航行器，其特征在于，所述运动合成系统包括：在控制轴或输出轴上固定联接的原动机，或者是原动机固定联接在弹性双自由度联轴器上，原动机的输出轴与曲柄或动态曲柄固定联接，或者是，双自由度联轴器的两端分别与原动机的输出轴及曲柄或动态曲柄固定联接。 5.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，输入轴和控制轴通过转动副与机身联接，所述运动合成系统至少包括：一个双曲柄机构或平行多曲柄机构，所述双曲柄机构或平行多曲柄机构至少包括：一个四杆保持架、至少两个曲柄、至少一个连杆、及与四杆保持架固定联接的控制轴、与连杆固定联接的输出轴、及至少一个与曲柄固定联接的输入轴。 6.如权利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，输入轴和控制轴通过转动副与机身联接，所述运动合成系统至少包括：一个曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构至少包括一个曲柄、至少一个连杆、至少一个四杆保持架、及与至少一个曲柄一端固定联接的输入轴、与连杆固定联接的输出轴、与四杆保持架固定联接的控制轴。 7.如权利要求1至6中任一项所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器还包括：设置在机身上并连接所述控制轴的角度调整机构，所述角度调整机构为蜗轮蜗杆机构、齿轮机构、或步进电机。 8.如权利要求1至6中任一项所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器还包括：所述振翅航行器还包括：设置在翅杆上的配重，所述配重靠近翅杆上的翅梢，远离翅杆上的翅根。
所属类别：	发明专利