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原文传递一种爆炸物检测方法

专利名称：	一种爆炸物检测方法
摘要：	本发明公开了一种爆炸物检测方法，包括：S1.传送模块将被检测物品传送至预设检测位置；S2.视觉模块检测获取被检测物品的图像，控制模块根据所述图像确定所述被检测物品的采样点；S3.采样模块拾取采样纸在所述采样点对被检测物品进行采样，并将所述采样纸送入检测模块的送检口；S4.所述检测模块对所述采样纸进行检测，得到检测结果。具有可以有效降低爆炸物检测中的人工工作量，提高检测效率的等优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	中国人民解放军国防科技大学
发明人：	曾志文;肖湘江;周智千;李筱;钟铮语;尹启睿;肖军浩;卢惠民
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910624738.8
公开号：	CN110376195A
代理机构：	湖南兆弘专利事务所(普通合伙)
代理人：	蒋维特
分类号：	G01N21/84(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
主权项：	1.一种爆炸物检测方法，其特征在于： S1. 传送模块将被检测物品传送至预设检测位置； S2. 视觉模块检测获取被检测物品的图像，控制模块根据所述图像确定所述被检测物品的采样点； S3. 采样模块拾取采样纸在所述采样点对被检测物品进行采样，并将所述采样纸送入检测模块的送检口； S4. 所述检测模块对所述采样纸进行检测，得到检测结果。 2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：在所述步骤S2中，所述视觉模块通过图像传感器获取所述预设检测位置的图像；所述控制模块对所述图像进行降采样、点云分割和平面检测，确定所述被检测物品的表面，所述采样点为所述表面内的点。 3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于：所述点云分割包括：将点云数据由相机坐标系转换至传送带坐标系，再根据预设的阈值对点云数据进行分割，再将点云数据由传送带坐标系转换回相机坐标系。 4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于：在所述步骤S3中，所述采样模块通过预设规划路径和实时规划路径相结合方式实现采样模块中机械手的运动规划；机械手在预设位置点之间的运动按照预设规划路径运动，所述预设位置点包括机械手初始位置点、位于采样纸容器处的预设位置点、位于被检测物品处的预设位置点、位于送检口处的预设位置点；机械手达到所述预设位置点后，拾取采样纸、对被检测物品进行采样、将采样纸送入送检口的运动按照实时规划路径运动。 5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于：所述机械手采用真空泵吸取设备拾取采样纸。 6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于：在所述步骤S3对被检测物品进行采样中，检测所述机械手与所述被检测物品之间的距离，当所述距离小于预设的距离阈值且持续的时间大于预设的时长时，判断采样为有效采样。 7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于：在所述步骤S3对被检测物品进行采样中，还包括检测所述真空泵吸取设备与所述被检测物品之间的压力，当所述压力大于预设的采样压力值时，判断采样为有效采样。
所属类别：	发明专利